非线性系统学习笔记：（一）基础1

该笔记为学习Nonlinear Systems (3rd Edition) (Hassan K. Khalil)的笔记。仅供参考。

状态方程 ：

有限维度耦合的一阶常微分方程组：

现，假设：

则，可以将n个一阶微分方程改写成一个n维的一阶向量微分方程：

   （1）

这就是一个 状态方程，x代表状态，u代表输入。

状态空间方程：

有时候，想关注另外的一个方程：

（2）

y是个q维的向量，这个方程叫做 输出方程，也可以叫做 测量方程，因为y是一个可以物理测量的量。

（1）和（2）合起来，就是模型的 状态空间方程。

unforced state equation：

现实中存在一些，没有显式输入（u）的模型，则有：

叫做 unforced state equation。

无显式输入和零输入是两个概念。

自洽系统或者时不变系统：

当函数f不显性依赖时间t时，状态方程可以写成，

此时，该系统可以叫做 自洽系统或者时不变系统。这里的与时间无关的意思是，与时间的开始无关，不管是过去，现在还是未来方程都是成立的。虽然与时间无关，但是却隐含了时间。 时间变量t，变成T=t-a，方程仍旧成立。

平衡点：

在处理状态方程的时候，有一个概念非常重要， 平衡点 （equilibrium point）。

对于unforced state equation， 不管 系统状态 x* 从什么时候开始， 状态 x*在未来持续保持。 x*就是平衡点。

对于自洽系统，

以上方程的实根就是系统的平衡点。

线性系统状态空间方程：

线性系统的状态空间方程，可以表示为：

线性化：

对于非线性系统，在工程上的做法，通常是进行线性化。使用线性化的方法，去认识非线性行为。

但是，这样的了解，对于非线性系统是远远不够的，

线性化有两大缺点：

（1） 线性化是对操作点附近区域的近似。这意味线性化只能预测操作点附近区域的局部非线性行为，对远离操作点的区域，无能为力，更何况是全局的非线性行为；

（2） 非线性系统的动态特性比线性系统的动态特性更加丰富，并且有些本质上的非线性行为只在非线性系统中才能发生。如：

有限逃逸时间（finite escape time）: 线性系统会随着时间趋于无穷而趋于无穷，但非线性系统会在有限的时间内趋于无穷。

多重独立平衡：线性系统只能有一个独立的平衡点，而非线性可以有很多个独立的平衡点，系统在不同的初始条件下，会收敛于不同的平衡点。

极限环：线性定常系统会存在两个。非线性系统能够产生稳定的振荡，而线性系统要想产生等幅振荡需要有两个特征根在虚轴上，但这种情况是非鲁棒的。

谐波，亚谐波和近周期振荡 ：一个稳定的线性系统，在周期信号的输入下，会产生相同频率的输出；而非线性系统能够在周期信号的刺激下产生输入信号频率的子倍或倍数的频率振荡，甚至能够产生近似周期振荡。

混沌性：非线性系统有更加复杂的稳态性能，并不仅是平衡点、周期振荡以及近似周期振荡。这些复杂的行为叫做混沌。尽管系统是确定的，但是这些混沌运动却表现出了随机性。

多重行为模式：在同一个非线性系统中，表现出两种或者以上的行为模式是很常见的。一个非强迫系统可能会有多个极限环。 具有周期性激励的强迫系统可能表现出 倍频、分频 或更复杂的稳态特性，这取决于输入的振幅和频率。当激励振幅或频率平稳变化时，甚至可能出不连续的跳跃的性能模式。