非线性控制基础(1)——Lipschitz条件

#本系列文章为笔者自学非线性控制理论的学习记录，如有不正之处欢迎指正

#参考书籍《非线性控制》Hassan K. Khalil

1.非线性模型

系统的状态方程为：

  式中，x为系统的状态变量，用来表示动态系统对于之前行为的一种记忆，u为输入变量。

系统的输出方程为：

  式中，y为系统的输出变量，即可以物理测量到的信息或者用来刻画一些具体特征的变量。上述两式一起称为系统的状态空间模型。

对于线性系统而言，状态模型可以表述为：

  若系统已经指定了输入，或采用了状态反馈或，则系统的状态方程将演变为下式所示的无控制系统的形式：

2.Lipschitz条件

  对上述无控制系统的状态方程，通常要求在讨论的范围内是关于t分段连续的，而关于x是局部Lipschitz的。首先阐述要求函数f关于时间分段连续的原因：依赖于输入量，而它可能会随着时间阶跃型改变。下面具体阐述Lipschitz条件。

2.1Lipschitz条件定义

  对于一个给定的，称在点x0附近关于x是局部Lipschitz的，即存在x0的一个邻域N（x0,r）和正常数L，使得对一切和均满足下面的Lipschitz条件：

其中，范数定义为2-范数。

  称函数在其定义域