ROS-Pioneer实战学习笔记（二）

安装配置开发环境

我们既然要自己写Package，那当然最好有一个集成开发环境咯，官网上挺多的，个人比较喜欢qt UI的简洁。具体开发环境的搭建，可以参考这篇博客，说的非常详细。值得一提的是现在有一款国人制作的IDE：RoboWare Studio，承诺免费，以后可能开源，下次有机会支持一下。:)

然后根据教程，将catkin_pioneer_ws整个导入进去，再创建新的package，我这里创建的package名字是rosaria_anton。

既然要控制小车，那必须得有一个控制小车速度的节点，我在这里创建了一个用键盘来控制的节点telop_drive.cpp，最后得到的file tree如下图：

如果创建package的时候添加过依赖项了，如上图，那么就不用再添加了。如果没有可以直接修改package.xml的依赖项如下：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>rosaria</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>geometry_msgs</run_depend>
  <run_depend>rosaria</