Simulink 环境基础知识(九)--指定模块属性

目录

设置模块注释属性

指定模块回调

指定模块执行优先级和标记

使用模块说明标识模块

以编程方式创建模块注释


        对于模型中的每个模块,可以设置常规模块属性,例如:

  • 模块说明

  • 模块执行顺序

  • 模块注释

  • 模块回调函数

        要设置模块属性,使用 Property Inspector。当模块处于选中状态时,可以在 Property Inspector 的 Properties 和 Info 选项卡上设置属性。也可以使用 Block Properties 对话框。

设置模块注释属性

        在 Property Inspector 中,使用 Block Annotation 部分显示选定的模块参数在注释中的值。注释显示在模块图标下方。在文本框中输入注释文本。可以在注释中使用模块属性标记。属性值将替换模型注释中的标记。要显示可以在注释中使用的标记列表,在文本框中键入 %。将显示对选定模块有效的参数。

        假设为 Product 模块指定以下注释文本和标记:

Multiplication = %<Multiplication>
Sample time = %<SampleTime>

        在 Simulink  Editor 中,模块显示以下注释:                                               

        还可以通过编程方式创建模块注释。

指定模块回调

        使用 Callbacks 部分指定模块回调。回调是在发生特定的模型操作(如选择或删除模块)时执行的 MATLAB® 命令。

(1)选择要为其设置回调的模块。

(2)在 Property Inspector 的 Properties 选项卡上,在 Callbacks 部分选择要为其指定回调的函数。例如,选择 OpenFcn 以指定双击模块时的行为。

(3)在文本框中,输入触发该模块函数时希望执行的命令。

        将回调指定给某个函数之后,在函数列表中,该函数旁边将会显示一个星号。星号可以帮助了解已经为哪些函数指定了回调。

        注意:将 OpenFcn 回调添加到模块后,双击模块不会打开模块对话框。此外,选择了模块时,模块参数不会出现在 Property Inspector 中。要设置模块参数,请从模块上下文菜单中选择 Block Parameters。

1、以编程方式设置模块回调

        如何使用 OpenFcn 回调在双击模块时执行 MATLAB 脚本。例如,在 MATLAB 脚本中,可以定义变量或打开仿真数据图。

        要以编程方式创建回调,选择要为其添加此属性的模块。然后,在 MATLAB 命令提示符下输入以下格式的命令:

set_param(gcb,'OpenFcn','myfunction')

        在例子中,myfunction 表示一个有效的 MATLAB 命令或者 MATLAB 搜索路径中的一个 MATLAB 脚本。

指定模块执行优先级和标记

        在模块属性的 Advanced Properties 部分,可以指定模块优先级,并通过为 Tag 属性指定值来标识该模块。

  • Priority - 指定该模块相对于模型中其他模块的执行优先级。

  • Tag - 为模块指定一个标识符。指定要为模块的 Tag 参数指定的文本。设置此属性有助于通过搜索的方式或使用find_system以编程的方式在模型中找到该模块。

使用模块说明标识模块

        Info 选项卡显示有关模块类型的信息。此说明信息由模块的作者提供。还可以在 Description 框中输入说明,以提供有关模块实例的信息。

  • 如果添加了说明,则可以设置模型的显示,使其将鼠标指针悬停在模块上方时在工具提示中显示该说明。要启用此工具提示,请在 Debug 选项卡上,选择 Information Overlays > Description in Tooltip 

  • Description 属性可帮助通过搜索找到模块。

以编程方式创建模块注释

        可以使用模块的 AttributesFormatString 参数在模块下面显示指定的模块参数值。通用模块属性和模块特定的参数中介绍了模块可以具有的参数。可以使用 Simulink set_param函数将此参数设置成需要的属性格式。

        属性格式可以是具有嵌入式参数名称的任何文本。嵌入式参数名称是指以 %< 开头并以 > 结尾的参数名称,例如 %<priority>。Simulink 在模块图标下面显示属性格式文本,并将每个参数名称替换为对应的值。可以使用换行符 (\n) 使每个参数单独显示一行。例如,选择 Gain 模块,然后在 MATLAB 命令提示符下输入以下命令:

set_param(gcb,'AttributesFormatString','pri=%<priority>\ngain=%<Gain>')

        Gain 模块将显示以下模块注释:                 

        如果参数值既不是文本也不是整数,则显示 N/S(表示不支持),而不是显示值。如果参数名称无效,Simulink 将显示 ???,而不是显示值。

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Matlab中,Simulink中有一个专门用于模拟Kinova 6自由度Mico机械臂的模块。这个模块允许用户快速搭建系统模型,并进行仿真和控制验证。 首先,用户需要在Simulink中打开Library Browser(库浏览器),然后在搜索栏中输入“kinova”关键词进行搜索。找到并选择“Kinova Mico Robot”模块,将其拖放到Simulink窗口中。 接下来,用户可以配置该模块的各种属性,以适应不同的仿真需求。例如,用户可以设置机械臂的起始位置、关节角度限制、速度等。此外,还可以选择添加和配置其他的传感器和执行器,如力传感器和夹爪。 一旦配置完成,用户可以建立控制系统,并使用所需的控制算法。Simulink提供了丰富的控制库,用户可以根据自己的需要选择和配置合适的控制器。 完成模型建立后,用户可以进行仿真来验证系统的性能。Simulink提供了多种仿真方法,如离散时间仿真和连续时间仿真,用户可以选择适合自己的仿真方式。 值得注意的是,Kinova Mico Robot模块Simulink中提供了实时仿真和硬件连接功能。用户可以将机械臂连接到真实的硬件设备上,并实时控制和监测机械臂的运动。 总之,Simulink中的Kinova Mico Robot模块是一个强大的工具,可用于建立Kinova 6自由度Mico机械臂的系统模型,并进行仿真和控制验证。它为用户提供了丰富的功能和灵活的配置选项,使用户能够快速且准确地分析和优化机械臂的性能。

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