Robotics
文章平均质量分 63
JojenZz
这个作者很懒,什么都没留下…
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六轴机器人轨迹规划之三次多项式轨迹插值
1.轨迹规划的定义 轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补,在起始点和终止点之间插入中间点序列,实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划,路径规划是规划位置,在起终点之间经过的路径点,轨迹规划是规划时间,将路径点与时间相对应。 对于我们的六轴机器人而言轨迹规...原创 2018-02-09 14:55:09 · 25243 阅读 · 13 评论 -
六轴机器人matlab工作空间分析
1.原理 将机器人工作空间转化为相应关节的随机概率模型,通过随机取值,使机器人的各个关节在其取值范围内离散化。 2.matlab程序 模型在之前博客已给出。clear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0 0 0 ...原创 2018-07-04 14:20:57 · 29089 阅读 · 46 评论 -
六轴机器人matlab写运动学逆解函数(改进DH模型)
1.理论 本文采用的模型为之前博客“matlab机器人工具箱一般六轴的DH模型和改进DH模型建立与区别”里面的改进DH模型,参数不再重复给出。 基系与工具坐标系关系为: bT0⋅(0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6)⋅6Te=bTebT0⋅(0T1⋅1T2⋅2T3⋅3T4⋅4T5⋅5T6)⋅6Te=bTe{^bT_0}\cdot({^0T_1}\cdot{^1T_2}\cdot{...原创 2018-06-23 17:04:53 · 48134 阅读 · 91 评论 -
六轴机器人matlab写运动学正解函数(DH模型)
1.分两个程序①主函数②function函数 2.mainclear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetSL1=Link([0 0 0.180 -pi/2 0 ],'standard'); SL2=Link([0 ...原创 2018-06-15 13:25:23 · 24230 阅读 · 39 评论 -
六轴机器人matlab写运动学正解函数(改进DH模型)
1.分两个程序①主函数②function函数 2.mainclear;clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); ML2=Link([0 0...原创 2018-06-06 18:43:19 · 12282 阅读 · 8 评论 -
matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别
一.代码 不多说废话了,加了teach指令,运行了看一下就行。clear;clc;%PUMA560模型% theta d a alpha offsetML1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); ML2=Link([0 ...原创 2018-05-30 13:20:59 · 32244 阅读 · 30 评论 -
六轴机器人轨迹规划之matlab画直线
1.前言 有人问我为什么之前规划的不是直线,所以我打算规划个直线。 2.matlab程序clc;clear;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetL1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数L2=Link([p...原创 2018-04-10 13:27:02 · 21746 阅读 · 36 评论 -
六轴机器人轨迹规划之五段位置s曲线插补
1.轨迹规划的定义 轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补,在起始点和终止点之间插入中间点序列,实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划,路径规划是规划位置,在起终点之间经过的路径点,轨迹规划是规划时间,将路径点与时间相对应。 对于我们的六轴机器人而言轨...原创 2018-06-29 12:05:36 · 16245 阅读 · 4 评论 -
六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
摘要 本文主要是给大家一个系统的概念,如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。以后将会给大家讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a,工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10,需要安装包的可以在下方留言。 1.D-H建模 目前国内看到的机器人教材都是来自蔡自兴老师的对的书,因此常用的建模方法都D-H建模。 三个两两相互垂直的XYZ轴构...原创 2018-02-08 10:56:33 · 85195 阅读 · 124 评论 -
六轴机器人轨迹规划之五次多项式插值
1.轨迹规划的定义 轨迹规划(trajectory planning)是运动规划(motion planning)研究的主要内容。运动规划指的是运动插补,在起始点和终止点之间插入中间点序列,实现沿着轨迹的平稳运动。运动控制包含路径规划(path planning)和轨迹规划,路径规划是规划位置,在起终点之间经过的路径点,轨迹规划是规划时间,将路径点与时间相对应。 对于我们的六轴机器人而言轨迹规...原创 2018-02-10 08:51:50 · 35523 阅读 · 17 评论 -
六轴机器人轨迹规划之空间直线插补
1.原理简述 直线插补时,指定起止坐标与速度。 确定要插直线的周期增量,分解到xyz轴。 2.matlab代码clear;clc;p0=[1,2,3];pf=[2,4,5]; %指定起止位置v=0.1; %指定速度x=[p0(1)];y=[p0(2)];z=[p0(3)];L=((pf(1)-p0(1))^2+(pf(2)-p0(2)...原创 2018-07-26 14:32:10 · 18367 阅读 · 14 评论