matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别

一.模型

以****的六轴为例，我就直接放照片了，等以后有时间，我再画图。

DH模型：

$i$	${\theta }_i$	$d_i$	$a_i$	${\alpha }_i$
$1$	${\theta }_1$	$0$	$0.180$	$\frac{\pi }{2}$
$2$	${\theta }_2$	$0$	$0.600$	$0$
$3$	${\theta }_3$	$0$	$0.130$	− π 2 -\frac{\pi}{2}