TwinCAT
JojenZz
这个作者很懒,什么都没留下…
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TwinCAT更改背景主题颜色
TwinCAT更改背景主题初学TwinCAT会看见别人的界面颜色和自己的不一样,但不知道如何更改,我今天点了好多选项,终于更改成功。 1.首先打开TwinCAT 2.观察上方任务栏,找到调试菜单。 3.点击调试,选择选项与设置。 4.点击环境,右侧颜色主题就能进行更改。 5.下方是我更改过的主题颜色。 蓝色 浅色 深色 PS:虽然深色看起来比较炫酷,但是后面我们原创 2018-01-12 10:29:32 · 2781 阅读 · 0 评论 -
TwinCAT走伺服的操作模式
1.操作模式种类TwinCAT走伺服的操作模式基于CANopen协议,想要深入了解的可以看ETG6010,本文主要写如何走这些模式。模式种类由下表所示:2.Profile Position Mode伺服从上位机接收命令后,控制伺服电机达到目标位置。操作步骤:a.6060h mode of operation:设置为0x01。b.607Ah target position:设定目标位置。c.6081...原创 2018-01-31 09:14:17 · 13311 阅读 · 11 评论 -
TwinCAT概述
1.什么是TwinCAT?TwinCAT是Beckhoff公司的运动控制软件,全称是"The Windows Control and Automation Technology",基于Windows操作系统。2.TwinCAT的结构TwinCAT包含三层结构:PLC轴、NC轴和物理轴。PLC程序中定义的轴变量称之为PLC轴。NC配置界面定义的AXIS叫做NC轴。原创 2018-01-30 16:35:42 · 26989 阅读 · 1 评论 -
TwinCAT中PLC编程ST常用功能块的总结
1.前言 使用软PLC最好是多创建action,这样编程比较清晰,主程序里代码比较少,实现语言我推荐使用结构化文本(ST)。 2.常用功能块 ①.power VAR:power1 : mc_power;power_do : BOOL;action:power1( Axis:=axis1 , Enable:=power_do , Enable...原创 2018-03-28 11:09:49 · 16285 阅读 · 3 评论 -
TwinCAT用数组来写多个轴变量
1.前言 平时都用几个轴,正常写程序,还不算繁琐,但是当用32轴64轴之类的就会出现以下情况 轴变量太多,在好基友的指导下学会了用数组来写。 2.程序 不多写,就以使能为例 ①.声明变量:VAR_GLOBAL i : INT; a : ARRAY[1..5] OF axis_ref;END_VAR②.子程序( 命名为power)FOR i:= 1 TO ...原创 2018-04-12 08:23:53 · 3665 阅读 · 4 评论 -
TwinCAT用SDO访问对象字典
1.前言 解决了如何用SDO访问一个驱动器的多个对象字典的问题。 2.程序 举例子,读1600和1601,这个程序是用数组写的,可以访问多个对象。 ①.申明变量VAR_GLOBAL i : INT; j : WORD; number : INT:=1; a : ARRAY[1..5] OF axi...原创 2018-04-12 17:19:04 · 7221 阅读 · 6 评论 -
TwinCAT测试伺服回原点模式
步骤: 1.接线 PLC的Y0 Y1 Y2接SI1 SI2 SI3。 2.PDO切到0x1601和0x1A01,6060h设为6(回原点模式); 3.分配回原点开关 P5-22设为1 和 P5-23设为2 左右限位;P5-27设为3原点开关; 4.写PLC程序 5.重新激活,设定回原点模式6098h,目前可以设的模式为1,2,3,4,5,6,33,34,35,37 6....原创 2018-04-25 16:42:10 · 5641 阅读 · 2 评论 -
TwinCAT写了个CSV模式的梯形加减速
1.学习中需要对6040进行pdo通信,所以内置的模块就没法用了,就写了些简单的程序。 2.程序的思想就是实时给60FF速度值,这里用的是17位的编码器,速度值需乘131072,这里加减速给的是相同的。IF in_csv THENv_acc:=v_give*131072;CASE csv_progress OF csv_pre: p...原创 2018-06-06 19:06:30 · 2732 阅读 · 4 评论 -
TwinCAT写了个CSP模式的相对位移(三次多项式插值)
1.思想就是607A不断给值,其中要注意的是NC轴刷新周期,PLC轴刷新周期(默认与NC一致),不然会达不到想要的速度。 2.这个写的是个相对位移IF in_csp THENa_acc:=v_uni/t_acc;t_tot:=2*t_acc+(x_tot- a_acc*EXPT(t_acc,2))/v_uni;CASE csp_progress OF p...原创 2018-06-06 19:09:56 · 3105 阅读 · 5 评论