六轴机器人轨迹规划之五段位置s曲线插补

1.原理
五段s曲线相较于三段s曲线而言加速度也是连续变化的，能适用于平稳性要求更高的场合。分为加加速、加减速、匀速、减加速、减减速这五段。
设除匀速段以为，其余四段的时间相等都为$T_a$，总时间为$T$，匀速段速度为$v_s$，四个变速段斜率大小都为$A$，整段轨迹的总位移$L$、加加速段位移$L_1$、加减速段位移$L_2$

$$\begin{eqnarray*} \left\{ \begin{array}{l} T_a=\sqrt{\frac{v_s}{A}}\\ L_1=\frac{1}{6}AT_a^3\\ L_2=\frac{5}{6}AT_a^3\\ T=4T_a+\frac{L-2L_1-2L_2}{v_s} \end{array}\right. \end{eqnarray*}$$
则加速度分段函数为
$$\begin{eqnarray*} a= \left\{ \begin{array}{l} At,(0\leq{t}\leq{T_a})\\ -A(t-2T_a),({T_a}\leq{t}\leq2{T_a})\\ 0,({2T_a}\leq{t}\leq{T-2{T_a}})\\ -A[t-(T-2T_a)],(T-2{T_a}\leq{t}\leq{T-{T_a}})\\ A(t-T),(T-{T_a}\leq{t}\leq{T}) \end{array}\right. \end{eqnarray*}$$
对加速度积分可得
$$\begin{eqnarray*} v=\left\{ \begin{array}{l} \frac{1}{2}At^2,(0\leq{t}\leq{T_a})\\ -\frac{1}{2}A(t-2T_a)^2+AT_a^2,({T_a}\leq{t}\leq2{T_a})\\ v_s,({2T_a}\leq{t}\leq{T-2{T_a}})\\ -\frac{1}{2}A（t-T+2T_a)^2+AT_a^2,(T-2{T_a}\leq{t}\leq{T-{T_a}})\\ \frac{1}{2}A(t-T)^2,(T-{T_a}\leq{t}\leq{T}) \end{array}\right. \end{eqnarray*}$$
对速度积分可得到位移s的分段函数
$$\begin{eqnarray*} s= \left\{ \begin{array}{l} \frac{1}{6}At^3,(0\leq{t}\leq{T_a})\\ -\frac{1}{6}A(t-2T_a)^3+AT_a^2t-AT_a^3,({T_a}\leq{t}\leq2{T_a})\\ AT_a^2t-AT_a^3,({2T_a}\leq{t}\leq{T-2{T_a}})\\ -\frac{1}{6}A(t-T+2T_a)^3+AT_a^2t-AT_a^2,(T-2{T_a}\leq{t}\leq{T-{T_a}})\\ \frac{1}{6}A(t-T)^3-2AT_a^3+AT_b^2T,(T-{T_a}\leq{t}\leq{T}) \end{array}\right. \end{eqnarray*}$$
3.matlab代码实现
指定位置、速度、斜率

clc;
clear;
%初始条件
x_arry=[0,10,20,30];
v_arry=[2,2,2];
A_arry=[3,3,3];
weiyi=[x_arry(1)];sudu=[0];shijian=[0];timeall=0;jiasudu=[0]
for i=1:1:length(x_arry)-1;
%清空
    a=[];v=[];s=[];
%计算加减速段的时间和位移
    L=x_arry(i+1)-x_arry(i);
    A=A_arry(i);
    vs=v_arry(i);
    Ta=sqrt(vs/A);
    L1=A*(Ta^3)/6;
    L2=A*(Ta^3)*(5/6); 
%计算整段轨迹的总位移
    T=4*Ta+(L-2*L1-2*L2)/vs;
    for t=0:0.001:T
        if t<=Ta;%加加速度阶段
            ad=A*t;
            vd=0.5*A*t^2;
            sd=(1/6)*A*t^3;
            a=[a,ad];v=[v,vd];s=[s,sd];
        elseif t>Ta && t<=2*Ta;%加减速阶段
            ad=-A*(t-2*Ta);
            vd=-0.5*A*(t-2*Ta)^2+A*Ta^2;
            sd=-(1/6)*A*(t-2*Ta)^3+A*Ta^2*t-A*Ta^3;
            a=[a,ad];v=[v,vd];s=[s,sd];
         elseif t>2*Ta && t<=T-2*Ta;%匀速阶段
            ad=0;
            vd=vs;
            sd=A*Ta^2*t-A*Ta^3;  
            a=[a,ad];v=[v,vd];s=[s,sd];
        elseif t>T-2*Ta && t<=T-Ta;%减加度阶段
            ad=-A*(t-(T-2*Ta));
            vd=-0.5*A*(t-T+2*Ta)^2+A*Ta^2;
            sd=-(1/6)*A*(t-T+2*Ta)^3+A*Ta^2*t-A*Ta^3;
            a=[a,ad];v=[v,vd];s=[s,sd];
         elseif t>T-Ta && t<=T;%减减阶段
            ad=A*(t-T);
            vd=0.5*A*(t-T)^2;
            sd=(1/6)*A*(t-T)^3-2*A*Ta^3+A*Ta^2*T;
            a=[a,ad];v=[v,vd];s=[s,sd];
        end
    end
%时间
    time=[timeall:0.001:timeall+T];
    timeall=timeall+T;
%连接每一段轨迹
    weiyi=[weiyi,s(2:end)+x_arry(i)];
    sudu=[sudu,v(2:end)];
    jiasudu=[jiasudu,a(2:end)];
    shijian=[shijian,time(2:end)];
end
subplot(3,1,1),plot(shijian,weiyi,'r');xlabel('t'),ylabel('position');grid on;
subplot(3,1,2),plot(shijian,sudu,'b');xlabel('t'),ylabel('velocity');grid on;
subplot(3,1,3),plot(shijian,jiasudu,'g');xlabel('t'),ylabel('accelerate');grid on;

结果如下