ROS2学习——（ACTION）

action 是 ROS 2 中的一种通信类型，适用于长时间运行的任务。 它们由三个部分组成：目标(goal)、反馈（feedback）和结果（result）。

action 建立在主题(topic)和服务（service）之上。 它们的功能类似于服务(service)，除了操作是可抢占的（您可以在执行时取消它们）。 它们还提供稳定的反馈，而不是返回单一响应的服务。

action 使用客户端（Client）-服务器(Server)模型，类似于发布者（publisher）-订阅者(subscriber)模型（在主题(topic)教程中描述）。 “actionClient客户端”节点将目标（goal）发送到“动作服务器(action server)”节点，该节点确认目标并返回反馈流(stream of feedback)和结果(result)。

1.打开小海龟和海龟控制器

2.使用action

当您启动 /teleop_turtle 节点时，您将在终端中看到以下消息：

Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.

让我们关注第二行，它对应一个action。 （第一行指令对应于“cmd_vel”主题，之前在topic教程中讨论过。）

请注意，字母键 G|B|V|C|D|E|R|T 在键盘上的 F 键周围形成一个“框”。 每个键在 F 周围的位置对应于 turtlesim 中的方向。 例如，E 会将海龟的方向旋转到左上角。

注意运行 /turtlesim 节点的终端。 每次按下其中一个键时，都会向作为 /turtlesim 节点一部分的操作服务器发送一个目标。 目标是旋转乌龟以面向特定方向。 一旦海龟完成其旋转，应在打开小海龟的终端中显示一条中继目标结果的消息：

[INFO] [turtlesim]: Rotation goal completed successfully

F 键会在执行过程中取消一个目标，展示动作的可抢占特性。

尝试按 C 键，然后在海龟完成旋转之前按 F 键。 在 /turtlesim 节点正在运行的终端中，您将看到以下消息：

[WARN] [turtlesim]: Rotation goal received before a previous goal finished. Aborting previous goal

服务器端中止了第一个目标，因为它被中断了。

3.ros2 node info

运行ros2 node info 可以看到/turtlesim节点的动作（action）信息：

ros2 node info /turtlesim

可以获取节点的subscriber,publisher, service, action server,action client的列表，结果如下：

 

可以看到节点/turtlesim的动作（action）/turtle1/rotate_absolute是在Action Servers之下的，也就是说/turtlesim响应该动作（action /turtle1/rotate_absolute）并提供反馈。

而/teleop_turtle节点的动作（action）/turtle1/rotate_absolute（和上面的/turtlesim节点动作名字相同），是在Action Clients下面的，也就是说这个动作只是发送这个动作名字的结果

通过运行：ros2 node info /teleop_turtle

可以得到返回值：

 4. ros2 action list

执行命令：ros2 action list可以获得所有动作列表，执行后返回：

/turtle1/rotate_absolute

这是目前的ROS图中唯一的动作，这个动作控制海龟的旋转。也可以看到，存在一个action client（属于/teleop_turtle），一个action server（属于/turtlesim）

5.ros2 action list -t

通过ros2 action list -t可以获取动作信息，运行后返回值如下：

/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]
在action名字后面的方括号里是action 类型，turtlesim/action/RotateAbsolute，当需要从命令行执行动作时，需要这些信息。

5.ros2 action info

运行命令:ros2 action info /turtle1/rorate_absolute，可以得到返回值：

 这里也可以看到之间的信息，存在一个action client（属于/teleop_turtle），一个action server（属于/turtlesim）

6.ros2 interface show 

在发送和执行动作前，还需要知道动作的数据类型的结构，运行命令:
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute

可以得到：

 ---上方的是目标反馈的数据结构，---下方的是结果的数据类型，最后的部分是反馈的数据类型（）

7.ros2 action send_goal

目前可以通过命令行发送一个action目标，命令如下：

ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>

<values>需要时YAML格式

根据上面得到的action_name,action_type，输入下面的指令：

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"

可以看到小海龟转向头朝正上方，同时返回值如下：

 在返回值可以看到，每个目标都有一个独特的ID，返回值中的delta是从起始点的位移值。

在上面的命令行后面加上 --feedback 可以看到反馈值，如：

总结：action和服务比较像，允许执行一个长时间运行的任务，提供反馈，可以取消。

一个机器人系统更适合action进行导航，一个action可以告诉机器人朝一个方向运行，当机器人导航时，可以发送沿途的更新数据和一个最终的结果信息（一旦抵达最终目的地）