自动控制原理---时域

”明月如霜，好风如水，清景无限 “

好了，开始新的专题了。带大家尽量的把自控这门课给串一遍。

• 最开始要有一个自控的大的框架。咱们的自控还是以研究线性问题为主，在线性里研究有三种方法：时域，复域，频域。而每种方法都分为分析和校正，分析是为了研究系统的好坏，状态，确定指标。而校正则是让系统变好（让不稳定的系统稳定，让稳定系统的性能指标更好）

好了，知道了这个大框架后，咋们先来讲讲时域，有些基本功需要提前说一下，方框图和信号流图的（想一下信号流图中的圈对应方框图的什么）转换和梅逊公式。然后是开环增益指的是开环传递函数G(S)在尾1标准型下的K。（尾1即化为括号相乘时，括号内常数项为1），与之相对的根轨迹增益是首1标准型。（根轨迹增益时域不提）除此之外是理解开环和闭环，主要区别是有无反馈，把开环传函记为G(S)，闭环传函记为Φ（S）（传递函数的定义是系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之比）。最后则是拉氏变换的掌握，自己好好的把拉式变换理解一下。

壹

• 时域分析（主要三个方面：稳定性，动态/暂态性能和稳态性能）

<ps.其实还有很多的准备知识，但是文远默认你是稍微听过自控课，有一些印象>

首先是一阶惯性系统。G(S)=1/(TS+1)

相当清晰，ts=3T，δ%=0，tp=∞。（可以自行回忆一下这三个公式和图像的定义）咋们可以从两个思路走，即有图的情况下，直接观察出峰值的时间，超调的大小，到达0.95*c(∞)的时间。而另一个思路则更客观准确，数学上，求导得到最大值时的tp,顺便对应求出c(tp)，根据公式

δ%=(c(tp)-c(∞))/c(∞)

而最后的ts,则反解下列方程，再按照定义处理。

c(ts)