根轨迹法复习

根轨迹的基本概念

根轨迹概念

开环传函的某一参数(通常为根轨迹增益首1)从0变换到∞时,闭环特征根的变化轨迹.

稳定性(在左半平面)

动态性能:振型

稳态性能:推算型次和开环增益

根轨迹方程

开环增益是尾1

根轨迹方程:Gk(s)=-1

Gk(s):开环传函

kg(开环零点/开环极点)=-1

幅值为1,相角-180的奇数倍(零点相角的和减去极点相角的和)

根轨迹的条件方程:幅值条件,相角条件

充要条件:相角条件

绘制根轨迹图基本规则

180度根轨迹

1.分支连续,且对称于实轴

2.n阶系统的分支数量n

3.系统根轨迹起始于n个开环极点,终止于m个开环零点,n-m个无穷大零点

4.无穷远处渐近线与实轴交点 ((极点-零点)/n-m) 与实轴的夹角(180奇数倍/n-m)

5.试探点右边的零极点总和为奇数,试探点满足相角条件,在根轨迹上

6.分离点和会合点 分离角为180/分离或者会合的根轨迹条数

代数重根法则:m个重根,则1阶到m-1阶导数方程都含有原方程的根.

7.开环复数极点处根轨迹的出射角,开环零点处根轨迹的入射角

8.s=jw求解特征方程与虚轴交点,得到对应临界根轨迹增益/劳斯判据临界稳定

劳斯判据:全0行有共轭虚根

9.闭环系统的和与积

和为常数,所以当极点向右移动,零点一定向左移动

根轨迹的绘制

单回路负反馈系统

两个开环极点+一个开环零点 如果离开实轴,一定是圆弧,且圆心是开环零点,半径是根号(极点-零点)

参数根轨迹

原系统的等效开环传函,把要求的参数移到对应的开环增益的位置上.

两个参数变化:根轨迹簇

取一个参数为不同值,绘制另一个参数从0到无穷的根轨迹增益

多回路系统的根轨迹

通过变换把零极点中的变化参数消去

正反馈系统的根轨迹

0度根轨迹

kg从0到负无穷

变化的规则:1.渐近线夹角2k,2.右边偶数个极点,3出射角入射角,没有奇数倍180

右半平面有零极点的非最小相位系统

滞后系统的根轨迹

滞后系统的根轨迹有无数条,因为满足相角条件的有无穷多个

控制系统的根轨迹分析

引入开环零点可以使根轨迹向左半平面偏移,越靠近虚轴影响越大;可以改善系统动态性能

引入开环极点则相反

条件稳定:某个范围稳定

开环增益:尾1

根轨迹增益=零极点增益,首一