第二章：
本章主要介绍了控制系统的微分方程（时域），以及通过拉普拉斯变换实现微分方程（时域）向传递函数（复数域）的转变。学会画系统结构图，并根据系统结构图求得传递函数，根据结构图绘制信号流图，根据信号流图求的传递函数等。
一、根据模型中的控制关系（物理模型多为电路或者物体之间受力）列出微分方程。
难点：对于一些过程清楚，但是列不出方程。归根结底是积累少了，下面进行总结：
1、电路
通常我们知道电路最重要的两个元素是电压U和电流I。在自动控制理论中，往往需要涉及到微分和积分。我们知道涉及电压电流的微分积分元件分别是电容和电感。他们的公式如下:
电容：电压不能突变
电流： 电压：
电感：电流不能突变
电流： 电压：
电阻：欧姆定律（此处省略）
2、受力分析
在物理模型中，受力分析是一个非常常见的点。其中由牛顿三大定律可以知道：
速度是位移的导数，加速度是速度的导数。
其中有部分的力分别于速度，加速度以及位移有关。
弹簧： 其中
为位移
阻尼器： 其中V为压缩（或者抽出）的速度
以及物体自身有：
上述三式中：
转动：转动过程中，也有式子涉及。转动中，牛顿第二定律的角动量表述：
合外力矩 = 角动量的变化率： J为转动惯量
摩擦力矩=摩擦系数乘以角速度：
二、拉普拉斯变换是一个线性变换，可将一个有参数实数t（t≥ 0）的函数转换为一个参数为复数s的函数。即将时域的方程转化为复数域的方程，为下一步的计算传递函数做准备。
（拉普拉斯变换的实际是将微分方程中的求导变为乘上s，积分变为乘上。）
1、线性定理
2、平移定理
3、微分定理
4、积分定理
5、终值定理
6、初值定理
其中初值定理在定理在后面求误差中需要使用，需牢记。
在第二章中，积分定理和微分定理以及平移定理（平移定理多涉及延迟之后环节）会经常使用。
常用的拉普拉斯变换如下：
其中单位脉冲与单位阶跃需要牢记，常为输入信号。第五个是纯滞后的表达式。
三、传递函数：对于一个线性定常系统， 在零初始条件（零输入+零状态）下， 输出变量的 Laplace 变换与输入变量的 Laplace 变换之比， 称为该系统的传递函数。
注意：传递函数分为“首一”形式和“尾一”形式。对应的k具有不同的含义。
1、"首一"形式 K*为根轨迹增益
2、"尾一"形式 K为开环增益
总结为求根轨迹增益使用“首一”，求开环增益使用“尾一”。
传递函数求法：
在一道题目中，常需要根据给的系统结构图以及其他信息求得传递函数。
我们知道传递函数分为开环传递函数和闭环传递函数。
其中开环传递函数是在反馈点将反馈断开计算：
闭环传递函数是输出比上输入得到的：
M(s)=C(s)/R(s)=G(s)/[1+G(s)*H(s)]。
即前向通路除以（1+开环传递函数）
计算干扰的传递函数时将输入视为零，即
如上图所示，再利用闭环传递函数求解方法计算
Mn(s）==C(s)/N(s)=G(s)/[1+G1(s)*G2(s)*H(s)]。
在传递函数的题目当中，涉及一些自由模态的问题，其中：
传递函数极点所对应的运动模态称为系统的自由运动模态,而传递函数的零点不涉及运动，而是影响不同模态所占的比重。
如：
其响应为（拉氏反变换）：
自由模态为
四、根据系统方块图绘制信号流图
我们知道信号流图的基本组成，其中与系统结构图不同的是其传递函数在路径上，连接整个系统的是各个节点。
借上图为例，信号流图的绘制从起始点即输入值出发，为第一个节点。通过欧姆定律，我们知道了第一个函数关系为1/R1，到达第二个节点I1。此时从电压变成了电流，但是注意电流I1除了受电压V1影响还受电压V2影响，我们先考虑前向通路。I1在经过电阻R3，到达节点3电压U2，通过电阻R2再次变为电流到达节点4，即I2。再经过电阻R4变为电压U3.这样前向通路就画好了，接下来画反馈。即下一个元件对上一个元件的影响。从公式中我们可以看出，U2对I1有影响，I2对V2有影响，V3对I2有影响。分别画出对应的线，得到信号流图。
信号流图作为微分方程和传递函数的桥梁，通常是为了求传递函数服务的。即使用梅森公式。
如下图解答，
首先我们要找出前向通道Pk以及其对应的k
接下来为每个回环表上回路符号，并算出对应的增益
判断那几个回路是互补接触的，按照公式计算分母
最后根据公式计算出传递函数。
注意：很多人对k有疑问，不知道是啥。 即把特征式△中与该前向通路相接触回路的回路增益置零之后余下的部分（这里的相接触，就算只是节点接触，也算的喔）
在网上找到这样的回答：
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