PCL 点云可视化-转自张智胜

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
 //定义一个点云cloud
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 cloud->width = 1000;
 cloud->height = 1;
 cloud->resize(cloud->width * cloud->height);

 for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i)
 {
  cloud->at(i).x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
 }
 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud viewer");

 //设置窗口背景颜色，范围0-1
 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

 //添加坐标轴
 viewer.addCoordinateSystem(1000);
 
 //往窗口添加点云，第二个参数位点云ID，添加多个点云时必须写ID
 viewer.addPointCloud(cloud, "cloude");

 //修改点云后可以使用下面的函数更新点云
 //viewer.updatePointCloud(cloud, "cloud");

 //从窗口删除点云，可以使用下面函数
 //viewer.removePointCloud("cloud");

 //添加点云后，通过点云的ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");

 //重置相机，将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();

 while (!viewer.wasStopped())//要想让自己所创窗口一直显示
 {
  viewer.spinOnce();
 }
 return 0;
}

华丽丽的分割线下方是一个点云的颜色显示（附图）

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
 //定义一个点云cloud
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 cloud->width = 1000;
 cloud->height = 1;
 cloud->resize(cloud->width * cloud->height);

 for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i)
 {
  cloud->at(i).x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
 }

 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

 //设置窗口背景颜色，范围为0-1
 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

 //添加坐标轴
 viewer.addCoordinateSystem(1000);

 //设置不同的i来切换不同的颜色显示
 int i = 2;

 if (i == 0)
 {
  //设置颜色为绿色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> singleColor(cloud, 0, 255, 0);

  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, singleColor, "cloud");
 }
 else if (i == 1)
 {
  //随机设置一个颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> randomColor(cloud);

  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, randomColor, "cloud");
 }
 else if (i == 2)
 {
  //根据点云里某个字段大小设置颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "x");

  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, fildColor, "cloud");
 }

 //添加点云后，通过点云ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");

 //重置相机，将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();

 while (!viewer.wasStopped())
 {
  viewer.spinOnce();
 }

 return (0);
}

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

结果图

//添加发现的代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
 //定义一个点云cloud
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 cloud->width = 1000;
 cloud->height = 1;
 cloud->resize(cloud->width * cloud->height);

 for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i)
 {
  cloud->at(i).x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
 }

 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

 //设置窗口背景颜色，范围为0-1
 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);

 //添加坐标轴
 viewer.addCoordinateSystem(1000);

 //设置不同的i来切换不同的颜色显示
 int i = 2;

 if (i == 0)
 {
  //设置颜色为绿色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> singleColor(cloud, 0, 255, 0);

  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, singleColor, "cloud");
 }
 else if (i == 1)
 {
  //随机设置一个颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> randomColor(cloud);

  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, randomColor, "cloud");
 }
 else if (i == 2)
 {
  //根据点云里某个字段大小设置颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "x");

  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, fildColor, "cloud");
 }
 //定义一个点云法线，这里赋值为一个固定值
 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

 normals->width = 1000;
 normals->height = 1;
 normals->resize(normals->width * normals->height);

 for (size_t i = 0; i < normals->size(); ++i)
 {
  normals->at(i).normal_x = 1;
  normals->at(i).normal_y = 0;
  normals->at(i).normal_z = 0;
 }
 //往窗口添加法线，每10个点显示1个法线长度为50
 viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 50, "normals");

 //添加点云后，通过点云ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");

 //重置相机，将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();

 while (!viewer.wasStopped())
 {
  viewer.spinOnce();
 }

 return (0);
}

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------