PCL 点云可视化-转自张智胜

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
 //定义一个点云cloud
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 cloud->width = 1000;
 cloud->height = 1;
 cloud->resize(cloud->width * cloud->height);
 for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i)
 {
  cloud->at(i).x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
 }
 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud viewer");
 //设置窗口背景颜色,范围0-1
 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
 //添加坐标轴
 viewer.addCoordinateSystem(1000);
 
 //往窗口添加点云,第二个参数位点云ID,添加多个点云时必须写ID
 viewer.addPointCloud(cloud, "cloude");
 //修改点云后可以使用下面的函数更新点云
 //viewer.updatePointCloud(cloud, "cloud");
 //从窗口删除点云,可以使用下面函数
 //viewer.removePointCloud("cloud");
 //添加点云后,通过点云的ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");
 //重置相机,将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();
 while (!viewer.wasStopped())//要想让自己所创窗口一直显示
 {
  viewer.spinOnce();
 }
 return 0;
}

华丽丽的分割线下方是一个点云的颜色显示(附图)

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
 //定义一个点云cloud
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 cloud->width = 1000;
 cloud->height = 1;
 cloud->resize(cloud->width * cloud->height);
 for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i)
 {
  cloud->at(i).x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
 }
 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
 //设置窗口背景颜色,范围为0-1
 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
 //添加坐标轴
 viewer.addCoordinateSystem(1000);
 //设置不同的i来切换不同的颜色显示
 int i = 2;
 if (i == 0)
 {
  //设置颜色为绿色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> singleColor(cloud, 0, 255, 0);
  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, singleColor, "cloud");
 }
 else if (i == 1)
 {
  //随机设置一个颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> randomColor(cloud);
  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, randomColor, "cloud");
 }
 else if (i == 2)
 {
  //根据点云里某个字段大小设置颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "x");
  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, fildColor, "cloud");
 }
 //添加点云后,通过点云ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");
 //重置相机,将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();
 while (!viewer.wasStopped())
 {
  viewer.spinOnce();
 }
 return (0);
}
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
结果图

//添加发现的代码
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
 //定义一个点云cloud
 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 cloud->width = 1000;
 cloud->height = 1;
 cloud->resize(cloud->width * cloud->height);
 for (size_t i = 0; i < cloud->size(); ++i)
 {
  cloud->at(i).x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
  cloud->at(i).z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
 }
 //显示类
 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");
 //设置窗口背景颜色,范围为0-1
 viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
 //添加坐标轴
 viewer.addCoordinateSystem(1000);
 //设置不同的i来切换不同的颜色显示
 int i = 2;
 if (i == 0)
 {
  //设置颜色为绿色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> singleColor(cloud, 0, 255, 0);
  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, singleColor, "cloud");
 }
 else if (i == 1)
 {
  //随机设置一个颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom<pcl::PointXYZ> randomColor(cloud);
  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, randomColor, "cloud");
 }
 else if (i == 2)
 {
  //根据点云里某个字段大小设置颜色
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "x");
  //往窗口添加点云并设置颜色
  viewer.addPointCloud(cloud, fildColor, "cloud");
 }
 //定义一个点云法线,这里赋值为一个固定值
 pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
 normals->width = 1000;
 normals->height = 1;
 normals->resize(normals->width * normals->height);
 for (size_t i = 0; i < normals->size(); ++i)
 {
  normals->at(i).normal_x = 1;
  normals->at(i).normal_y = 0;
  normals->at(i).normal_z = 0;
 }
 //往窗口添加法线,每10个点显示1个法线长度为50
 viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 50, "normals");


 //添加点云后,通过点云ID来设置显示大小
 viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "cloud");
 //重置相机,将点云显示到窗口
 viewer.resetCamera();
 while (!viewer.wasStopped())
 {
  viewer.spinOnce();
 }
 return (0);
}
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PCL(Point Cloud Library)是一个开源的点云处理库,提供了点云数据的各种算法和工具。而MFC(Microsoft Foundation Classes)是一个用于开发Windows应用程序的C++类库。 要实现PCL点云可视化内嵌MFC,首先需要在MFC的应用程序中创建一个显示图像的控件,可以使用MFC中的CWnd派生类或自定义的继承自CWnd的窗口类。 在创建好显示点云的控件后,需要通过PCL库的相关接口将点云数据加载到内存中。可以使用PCL中的PointCloud类来存储点云数据,使用PointCloud类的成员函数来进行点云数据的操作。 接下来,可以在MFC应用程序的消息循环中,利用PCL提供的可视化工具类(如pcl::visualization::PCLVisualizer)来实现点云可视化。可以将点云数据通过vtkSmartPointer<wndObj>将点云数据传递给可视化对象,并利用该可视化对象的成员函数来设置点云的颜色、大小、透明度等属性。 最后,通过在控件的绘制函数中调用可视化对象的成员函数来实现点云的实时更新和渲染。可以将绘制函数与消息循环结合起来,使得点云可以根据用户的操作实时更新显示。 总结起来,实现PCL点云可视化内嵌MFC的步骤包括:创建显示点云的控件,加载点云数据到内存,利用PCL提供的可视化工具类实现点云可视化,以及在控件的绘制函数中更新和渲染点云。这样就能够在MFC应用程序中实现PCL点云可视化了。

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