pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere运行报错“no override found for ‘vtkPolyDataMapper‘解决办法参考

最新推荐文章于 2022-10-17 12:52:15 发布

卑微小岳在线debug

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL 点云可视化

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开发环境、软件版本以及问题简述

在win10+vs2017+PCL1.8.1+vtk8.0.0下开发遇到如下问题：
引用头文件

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

成功创建可视化界面：

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud viewer");

界面背景等必要设置也都没问题后，使用以下函数在界面窗口中添加3D球体：

viewer.addSphere(point1, 20.0, 255, 0, 0, "sphere");

编译通过，没有报错，但是运行出现如下报错窗口：
在这里插入图片描述
百度上大多数解决方法都说在程序最开头（注意一定是最开头，所有#include之前）添加如下代码用以初始化vtk模块：

#include "vtkAutoInit.h" 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

初始化vtk模块的语句根据具体情况有不同，比如好像vtk7.0以上的版本就需要用

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);

我用的8.0还是写

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

的原因我后面会说。除此之外，我看到网上还有提到用以下语句的：

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingVolumeOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType)

所以具体大家可能会用到什么语句自己去摸索吧，重点还是后面怎么解决编译报错的问题。
根据本人这两天不断摸索踩坑的经验，其实以上方法应该只对那些用自己通过cmake编译出来的vtk包的人有效，如果使用PCL自带的vtk包，在编译的时候就会报类似于以下的一些错误:
unresolved external symbol “void __cdecl vtkRenderingOpenGL2_AutoInit_Construct(void)” (?vtkRenderingOpenGL2_AutoInit_Construct@@YAXXZ) referenced in function “public: __thiscall vtkRenderingOpenGL2_ModuleInit::vtkRenderingOpenGL2_ModuleInit(void)” (??0vtkRenderingOpenGL2_ModuleInit@@QAE@XZ)

unresolved external symbol “void __cdecl vtkRenderingOpenGL2_AutoInit_Destruct(void)” (?vtkRenderingOpenGL2_AutoInit_Destruct@@YAXXZ) referenced in function “public: __thiscall vtkRenderingOpenGL2_ModuleInit::~vtkRenderingOpenGL2_ModuleInit(void)” (??1vtkRenderingOpenGL2_ModuleInit@@QAE@XZ)

所以说白了我的解决方法就是删除PCL自带的VTK，用cmake自己编译VTK。

Cmake与VTK源码包的准备

注意！！！因为我PCL自带的vtk版本是8.0.0，并且我已经在VS2017里面配置了包含头文件路径，库路径以及外部依赖，懒得再重新改，所以我选择编译同样是8.0.0的VTK，大家如果有需要的话可以换与自己原来版本不同的vtk，但是一定要记得在VS里面重新配置。
Cmake的下载链接：
https://cmake.org/download/
安装教程参考：
https://blog.csdn.net/u011231598/article/details/80338941
vtk8.0.0官方下载链接：
https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.0
vtk8.0.0百度云下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1atMaTJzKuPx3j1nuKmJFNA
提取码：kl3v

Cmake编译VTK并配置

参考链接1（该链接也包含PCL1.8.1以及Qt5.9的安装过程，大家可以参考）：
https://blog.csdn.net/Fengyueshengqi/article/details/80619006
参考链接2：
https://blog.csdn.net/u013598629/article/details/82818128
参考链接3：
https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/78889674

Cmake编译vtk的过程大家多摸索尝试一下，不同版本的cmake选项可能有所不同。以上链接都提到要安装Qt，cmake的时候也有与Qt相关的选项，本人比较怂，还是老老实实去装了Qt，但是后来直觉告诉我应该不装也没什么问题，Cmake与Qt相关的选项跳过就行，有精力的朋友可以尝试一下。还是另外如果一步步按以上链接操作有可能在configure的时候出现报错:
在这里插入图片描述
出现报错不要慌，仔细看下报错的原因，我遇到的原因是说Qt版本不对应，然后改了Cmake里面的一些选项就好了，具体参考上面的链接2。
配置过程比较简单，上面的参考链接讲得比较清楚，网上也有很多教程和。如果大家已经安装过PCL的话相信没什么大问题了，可能就是个别外部依赖项需要进行删改，这里就不赘述了。

需要特别提醒的一点是，在Cmake编译vtk的时候有一项VTK_REMDERING_BACKND:
在这里插入图片描述
后面选择OpenGL或者OpenGL2，上面的参考链接1中说不要选择OpenGL2，否则pcl显示框会出错，但是个人觉得其实是可以选择OpenGL2的，如果大家的显卡和显卡驱动比较新的话，我认为选择OpenGL2是没什么问题的。由于时间和精力不足我并没有尝试，所以各位保险的话就先选OpenGL吧，想冒个险的就选OpenGL2~
但是请各位一定要记住自己到底选的OpenGL还是OpenGL2，因为这可能关系到我最开始说的vtk初始化模块语句是

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);

还是

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);

（此处未经严谨验证，本人Cmake的时候选的是OpenGL，完成之后想着有大神说7.0以上的vtk得用VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);结果编译就报错了，然后改成VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);就能成功运行了。）

但很神奇的一点是，PCL添加球体有三个函数重载，其中使用函数

bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const pcl::ModelCoefficients & 	coefficients,
const std::string & 	id = "sphere",
int 	viewport = 0 
)

的时候不会报错，但是使用


bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addSphere	(	const PointT & 	center,
double 	radius,
double 	r,
double 	g,
double 	b,
const std::string & 	id = "sphere",
int 	viewport = 0 
)