环境:ubuntu 14.04+ORB_SLAM2+ROS indigo
1. 建立ROS工作空间(home目录下)
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
注:catkin_ws工作目录可以设置成自己喜欢的名字
2. 下载usb_cam的源文件
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
3. 到catkin_ws目录下编译一下
$ catkin_make
此时工作空间文件夹(catkin_ws)中有源文件空间文件夹(src)、编译空间文件夹(build)和开发空间文件夹(devel)
4. 查看摄像头设备号
$ ls /dev/video*
摄像头设备号应与以下launch文件中相同
$ cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
$ gedit usb_cam-test.launch //使用gedit打开.launch文件
5. ORB_SLAM2安装
安装ORB_SLAM2,可以不安装在catkin_ws目录下,可以直接安装在/home目录下<