Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+usb_cam+AR

最近开始学习ORB_SLAM2，想试试它的AR功能。尝试的过程中遇到了一些问题，总结一下：

搭建ORB_SLAM2

ORB_SLAM2的搭建并不难，网上有很多教程，这个就不错点击打开链接 

(我建议用opencv3.2，因为之前我装的3.0,没有成功，后来删了3.0换了3.2,就成功了）

ORB_SLAM2的源码git_hub上有：点击打开链接

ORB_SLAM2有四个Examples，跑AR的话需要安装ROS，其他的例子，下载数据集就可以跑了。

ROS安装

ROS的安装稍微麻烦一点，它有许多版本，具体要看你用的ubuntu版本了，我用的ubuntu 16.04，所以我用的是ROS Kinetic。如果是ubuntu 14.04的话，用ROS Indigo就行了。网上也有很多教程，但是你自己在操作的过程中可能会遇到一些问题，可能是这些博客没有指出来的。所以我建议如果是像我这种刚接触Linux或者ROS的小白，最好先了解一下Linux和ROS的基础知识，像什么shell、bashrc、source、export这些，还有ROS的topic、node什么的。虽然可能不会用它们进行多深入的工作，但是稍微了解一下这些概念，看起教程来会容易很多。你就会知道为什么要这么做，就算哪出错了，你也可以自己搞定了~

具体安装过程我就不啰嗦了，网上有写得很好的。我就把我遇到的一些问题，或者值得注意的地方写一写。

我主要参考的这篇博文：点击打开链接（注意，kinetic的k应该是小写的，文中貌似不太对）

我装的是ros-kinetic-desktop-full，用了15分钟左右吧。

有关环境配置

在安装ROS期间，你会看到提示说需要source 多个setup.bash文件中的某一个，或者甚至提示添加这条'source’命令到你的启动脚本里面。

这些操作是必须的，因为ROS是依赖于某种组合空间的概念，而这种概念就是通过配置脚本环境来实现的。

这可以让针对不同版本或者不同软件包集的开发更加容易。 如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。

一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

$export | grep ROS

如果发现没有配置，那这个时候你就需要’source’某些’setup.bash’文件了。

在终端下输入：

gedit ~/.bashrc

在最后面添加相应的setup.bash文件，这样就不用每次开启一个终端又需要重新配置。

修改完之后记得在终端 source ~/.bashrc 一下，让刚刚的修改立即生效。

有关ROS工作空间

一般我们都会创建一个ROS的工作空间：catkin_ws（把它放在home下就行了）

创建完之后记得把catkin_ws的setup.sh添加到.bashrc后面。

一般创建ROS的package都是在catkin_ws/src下面，比如后面要讲的usb_cam，就把它直接安装到catkin_ws/src就行了。

ORB_SLAM2也可以安装到catkin_ws/src下，这样你就不用把ORB_SLAM2添加到ROS的环境变量中去了。

当然，你也可以把ORB_SLAM2安装到其他地方，不过你要记得把ORB_SLAM2的setup.sh路径添加到.bashrc后面哦。

有关ORB_SLAM AR

我主要参考了这两篇博客：点击打开链接 和点击打开链接

1. 安装usb_cam驱动

usb_cam的驱动直接安装在catkin_ws/src下面就行了，因为之前已经把catkin_ws的setup.sh添加到.bashrc中了。如果你安装在其他地方，你还得把usb_cam的setup.sh添加到.bashrc中。

usb_cam的下载地址：点击打开链接，在catkin_ws中catkin_make一下就好了。

安装完之后就可以测试一下，有两种方法：

第一种：

a. 在一个终端下启动ROS内核：roscore

b. 在第二个终端输入：rosrun usb_cam usb_cam_node （这个时候是看不到画面的）

c. 在第三个终端输入：rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

（前提是你安装好了image-view：sudo apt-get install  ros-kinetic-image-view)

第二种：

直接在一个终端下输入：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2. 编译ORB_SLAM2中的ROS

在一个终端下输入：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS

（根据你自己的路径修改）

或者你可以直接写在.bashrc最后面，记得要source一下哦~

然后在这个终端下继续编译ORB_SLAM2 ROS

mkdir build

cd build

cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release

make -j

编译完之后，记得在.bashrc后面加入：

source /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash

3. 运行ROS中的Demo

直接跑MonoAR吧~

开始之前还有个地方需要改：

把ros_mono_ar.cc中的

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

改为：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

(看到没有，路径变了哟。因为我们的图片都是从/usb_cam/image_raw发送过来的）

然后再把Example编译一下~

这下可以开始了：

a. 在一个终端输入：

roscore（回车）

b. 在第二个终端输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch（回车）

c. 在第三个终端输入：

rosrun ORB_SLAM2 MonoAR /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/wnw/Projects/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml（回车）

(路径按照自己的写哦，TUM1.yaml是参数设置文件，主要是相机的内参，这个得自己标定。如果懒得标定，直接用TUM1.yaml吧，凑合着用吧）

跑出来的效果是这样的：