GNSS-SDRLIB实时软件接收机在GNSS-SSK、GNSS-SDK上成功移植

 0. 序

        单纯就算法研究而言，是否实时运行并非核心问题，但就演示效果来看，非实时与实时接收机有天壤之别。早期做实时GNSS软件接收机基本都要自己研究处理器指令，将相关器用处理器指令做优化，当然利用开源的资源做加速无可厚非，毕竟，重复造轮子的意义并不那么大。自岛国科学家开源了GNSS-SDRLIB，GNSS软件接收机领域有了首个开源的实时软件接收机，虽然项目2014年后不再更新，但其贡献还是巨大的。从GNSS-SDRLIB代码来看，岛国科学家应当只是开源了全频段接收机的一部分（L1频段相关频点），但其它频点的伪码是有的，参考这个做其它频点的接收机并不会太困难。当前GNSS-SDR也可以做到实时，但目前只支持linux下运行，大佬都喜欢命令行，哈哈！

        GNSS中频采集器研制成功后，移植实时软件接收机是自然而然的事情，花费数日心血，终见成效。现在，有了硬件加持，直接可以拥有GNSS实时软件接收机，使用自研的前端（也就是此前数文据说的GNSS中频采集器），可以完美运行GNSS-SDRLIB。

1. 实测效果

        GNSS-SDRLIB只是个实时捕获和跟踪的程序，其解算是调用RTKLIB完成的，天气原因，一方面下雨，一方面比较冷，只是室内对跟踪做个测试，先上段视频，看看效果。

        GNSS-SDRLIB实时软件接收机测试（前端硬件GNSS-SDK R2）_哔哩哔哩_bilibili

        最近天气比较冷，如非必需，不跑外场。后面找个好天气，去外场弄个GNSS-SDRLIB与RTKLIB实时运行的视频。

        目前，GNSS-SDRLIB被改造成支持三种模式：（1）实时模式，就是接硬件实时捕获跟踪；（2）BIN后处理模式，直接处理GNSS中频采集器输出的原始采样点文件；（3）INT8后处理模式，直接处理GNSS中频采集器输出的INT8格式的数据文件。

2. 后记

        GNSS信号处理最耗时的当属相关运算，GNSS-SDRLIB实时软件接收机为零等待的捕获跟踪提供了基础的框架，在我看来，纯c实现，大大降低了学习和使用成本：相比matlab的SoftGNSS，省下了很多运行时间；相比GNSS-SDR，省下了大量的学习时间。虽然只公开了L1频段的几个信号代码，但源代码中其它频点信号的码表是有的，很容易扩展到L2、L5的频点，这些工作就有赖勤劳的人去做吧，工夫不会负苦心人的！