基于GNSS-SDRLIB、RTKLIB及GNSS-SDK R2的实时软件接收机测试

0. 源起

        最近有客户想用GNSS-SDR R2采集数据进行双天线测姿算法验证，通常进入到PVT范畴的算法研究直接使用能输出伪距、伪距率和载波相位这个层次测量量的板卡最为方便，但据客户反馈，之前使用某宝及某司高精度板卡，双天线的测量量不完全同步，存在时间跳变，因而才追根溯源，想用GNSS-SDK R2这类双天线同频中频信号采集器采集原始数据，使用软件接收机输出RINEX格式的数据，再进行姿态算法验证。在此对科研人员百折不挠的坚韧意志点赞。

        GNSS-SDK R2/GNSS-SSK R2这类双天线采集器采用同源时钟，可同步采集两个天线多个频点的GNSS中频数据，数据完全硬同步，再使用GNSS软件接收机处理采样数据，不会引入任何同步误差，专治数据不同步的病。从中频数据到伪距、伪距率和载波相位之类的测量值需要对接收机基带处理算法比较了解，才能得到相对好的测量。

        为得到较好的测量，不得不冒着北风去室外长时间采数据。因而，顺便测试了下GNSS-SDRLIB的实时PVT情况。此前已经对GNSS-SDRLIB实时跟踪进行了测试，见：GNSS-SDRLIB实时软件接收机在GNSS-SSK、GNSS-SDK上成功移植_jr9910的专栏-CSDN博客_sdr接收机https://blog.csdn.net/jr9910/article/details/121615140

1. 过程      

        GNSS-SDRLIB是针对捕获、跟踪算法研究的实时软件接收机，其不具备PVT功能，但可以通过输出RINEX之类格式的数据，与RTKLIB进行交互，完成实时PVT或后处理PVT。今天专门测试其实时PVT的模式。

        硬件平台：Huawei Matebook X Pro，GNSS-SDK R2

        软件：GNSS-SDRLIB、RTKLIB的软件RTKNAVI

        天线：测量型

        实测视频：GNSS-SDRLIB与RTKNAVI、GNSS-SDK R2实时PVT测试_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1Wu41127qV/

2. 结论    

        使用GNSS-SDK R2多频双天线前端，与笔记本运行的GNSS-SDRLIB及RTKNAVI构成实时软件接收机，成功实现了对GPS L1的PVT解算，过程中无数据中断，满足实时软件接收机要求。

        从RTKPLOT画的定位点过程可以看出，GNSS-SDRLIB输出RINEX数据到RTKNAVI存在明显的流传输特点，顿挫有致。具体原因需要细查GNSS-SDRLIB代码及与RTKLIB交互机制确定。

        Anyway，只要保证跟踪能够实时，后面PVT都不是什么耗时操作。