基于Matlab/Simulink、CarSim、PreScan的联合仿真

jrrz0828

于 2024-09-05 16:42:00 发布

阅读量1.1k

点赞数 11

文章标签： matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/jrrz0828/article/details/141644973

版权

1.整体思路

2.Matlab/Simulink与CarSim的连通

2.11CarSim S-Function

3.Matlab/Simulink与PreScan的连通

1.整体思路

所使用的软件版本如下：

Matlab 2021b：作为仿真平台，连通CarSim和PreScan，开发控制算法，处理感知数据

CarSim 2019.0：提供车辆动力学模型

PreScan 8.5.0：提供仿真场景，包括车辆、道路、虚拟传感器等，提供仿真的可视化动画

若想进行Matlab/Simulink、CarSim、PreScan的三方联合仿真，需要分别连通Matlab/Simulink与CarSim以及Matlab/Simulink与PreScan

2.Matlab/Simulink与CarSim的连通

2.1新建datasets

点击Duplicate按钮，命名为S_C_P_demo

2.2新建工作目录

在D:\carsim\carsim2019\CarSim2019.0_Data\Extensions\Simulink下新建文件夹S_C_P_demo

2.3新建Simulink模型

在S_C_P_demo文件夹下新建mdl或slx文件（博主建立的是mdl文件）

2.4Model选择Simulink

点击Model下拉页，选择Model：Simulink，即可出现Send to Simulink按钮

2.5设置工作目录和Simulink模型

点击如下按钮进行工作目录和Simulink模型的设置，工作目录见2.2节，Simulink模型见2.3节

2.6设置输入和输出

输入量	参数含义
IMP_SPEED	车速
IMP_STEER_SW	方向盘转角
IMP_STEER_L1	左前轮转角
IMP_STEER_R1	右前轮转角
IMP_MUX_L1 IMP_MUX_L2 IMP_MUX_R1 IMP_MUX_R1 IMP_MUY_L1 IMP_MUY_L2 IMP_MUY_R1 IMP_MUY_R1	左前轮的地面纵向摩擦左后轮的地面纵向摩擦右前轮的地面纵向摩擦右后轮的地面纵向摩擦左前轮的地面横向摩擦左后轮的地面横向摩擦右前轮的地面横向摩擦右后轮的地面横向摩擦

输出量	参数含义
vx	纵向车速
vy	横向车速

将以下内容复制粘贴到输出量设置界面的Optional equations之中

DEFINE_OUTPUT mod1_L1 = 0; - ; mod1_L1
DEFINE_OUTPUT mod2_L1 = 0; - ; mod2_L1
DEFINE_OUTPUT mod3_L1 = 0; - ; mod3_L1
DEFINE_OUTPUT mod4_L1 = 0; - ; mod4_L1
DEFINE_OUTPUT mod1_R1 = 0; - ; mod1_R1
DEFINE_OUTPUT mod2_R1 = 0; - ; mod2_R1
DEFINE_OUTPUT mod3_R1 = 0; - ; mod3_R1
DEFINE_OUTPUT mod4_R1 = 0; - ; mod4_R1
DEFINE_OUTPUT mod1_L2 = 0; - ; mod1_L2
DEFINE_OUTPUT mod2_L2 = 0; - ; mod2_L2
DEFINE_OUTPUT mod3_L2 = 0; - ; mod3_L2
DEFINE_OUTPUT mod4_L2 = 0; - ; mod4_L2
DEFINE_OUTPUT mod1_R2 = 0; - ; mod1_R2
DEFINE_OUTPUT mod2_R2 = 0; - ; mod2_R2
DEFINE_OUTPUT mod3_R2 = 0; - ; mod3_R2
DEFINE_OUTPUT mod4_R2 = 0; - ; mod4_R2

EQ_OUT MOD1_L1 = (ABS(FY_L1)/FZ_REF(1,1))*MUY_L1;
EQ_OUT MOD2_L1 = SIN(MIN(ABS(ALPHL_L1), 15/DR))*ABS(VXCENL1);
EQ_OUT MOD3_L1 = (ABS(FX_L1)/FZ_REF(1,1))*MUX_L1;
EQ_OUT MOD4_L1 = MIN(ABS(KAPPL_L1), 1)*ABS(VXCENL1);
EQ_OUT MOD1_R1 = (ABS(FY_R1)/FZ_REF(1,2))*MUY_R1;
EQ_OUT MOD2_R1 = SIN(MIN(ABS(ALPHL_R1), 15/DR))*ABS(VXCENR1);
EQ_OUT MOD3_R1 = (ABS(FX_R1)/FZ_REF(1,2))*MUX_R1;
EQ_OUT MOD4_R1 = MIN(ABS(KAPPL_R1), 1)*ABS(VXCENR1);
EQ_OUT MOD1_L2 = (ABS(FY_L2)/FZ_REF(2,1))*MUY_L2;
EQ_OUT MOD1_L2 = SIN(MIN(ABS(ALPHL_L2), 15/DR))*ABS(VXCENL2);
EQ_OUT MOD3_L2 = (ABS(FX_L2)/FZ_REF(2,1))*MUX_L2;
EQ_OUT MOD4_L2 = MIN(ABS(KAPPL_L2), 1)*ABS(VXCENL2);
EQ_OUT MOD1_R2 = (ABS(FY_R2)/FZ_REF(2,2))*MUY_R2;
EQ_OUT MOD2_R2 = SIN(MIN(ABS(ALPHL_R2), 15/DR))*ABS(VXCENR2);
EQ_OUT MOD3_R2 = (ABS(FX_R2)/FZ_REF(2,2))*MUX_R2;
EQ_OUT MOD4_R2 = MIN(ABS(KAPPL_R2), 1)*ABS(VXCENR2);

2.7设置车辆参数

2.8设置初速度

由于博主想在Simulink中更改车辆初速度，因此进行如下设置

2.9Advanced settings

勾选Advanced settings前面的方框，添加如下内容，即可不通过方向盘直接控制前轮转角

opt_steer_ext(1) 4

2.10Send to Simulink

点击Send to Simulink按钮（当在CarSim中进行修改后，也需要点击该按钮），工作目录下生成simfile.sim文件，同时在simulink中会新打开一个页面包含CarSim S-Function模块，即可表明Matlab/Simulink与CarSim连通成功

2.11CarSim S-Function

控制算法的开发过程中，需要使用CarSim S-Function模块，针对其输入和输出进行车辆控制

在Simulink库浏览器中搜索carsim，可以找到CarSim S-Function模块，在使用该模块时，双击后在Simfile name一栏中填入2.10节中生成的simfile.sim文件地址（如下图所示）

3.Matlab/Simulink与PreScan的连通

3.1新建Experiment

3.2新建道路

点击Infrastructure，点击Straight Road拖拽至中间

3.3新建车辆

点击Actors，点击Audi A8 Sedan拖拽至画面中央的道路上

3.4设置动力学模型

（1）点击车辆，右键，点击Object configuration

（2）点击Dynamics，选择User specified，选择CarSim Contact，选择2.3中建立的mdl模型，Apply，OK

（3）点击Animation，勾选Wheel displacement，Apply，OK

3.5设置虚拟传感器

（1）点击Sensor，点击Detailed，将Camera拖拽至画面中央的车辆上，松开按键

（2）点击Ground Truth，将Lane Marker拖拽至画面中央的车辆上，松开按键

Lane Marker传感器如下图所示，会沿不同纵向距离划线（一个Lane Marker传感器可设置四个纵向距离），与车道线相交，最终获取这些相交点与传感器之间的横向距离，后续利用这些数据来获取车道线相关参数。（关于该传感器的详细说明，可查看PreScan帮助文档）

3.6Parse&Build

分别点击Parse、Build和Invoke Simulink Run Mode

4.模型组成及注意事项

4.1软件打开的注意事项

Matlab/Simulink、CarSim、PreScan三方联合仿真时，需要先打开PreScan GUI，在PreScan Process Manager中Matlab一栏点击Start按钮（不能直接双击Matlab打开，否则会报错），之后打开CarSim。

4.2Simulink模型组成部分

对上图各部分进行说明：

PreScan自车信息：有关自车状态变化的信息，用于更新可视化动画中的画面

LaneMarker传感器：获取车道线相关数据，见3.5节

摄像头：摄像头传感器，可查看仿真时摄像头拍摄画面

感知信息：借由LaneMarker传感器获取的数据，进行车道线拟合，获取车道线参数

控制算法：借由横向误差控制模型，进行LQR横向控制，计算得到前轮转角

CarSim动力学模型：借由CarSim S-Function模块，进行输入、输出的设置

4.3感知信息的处理

通过PreScan中的Lane Marker传感器中的感知数据，进行车道线拟合得到车道线参数，通常会以三次多项式来描述车道线

$y = {C_0} + {C_1}x + {C_2}{x^2} + {C_3}{x^3}$

具体的车道线拟合方法见：自动驾驶车道线拟合，由此可求得车道线参数C0到C3，后续会使用这些参数去表示车辆与车道中心线之间的误差。

4.4控制算法

本博客中采用基于车辆动力学模型的横向控制算法，具体可见：基于车辆动力学模型的自动驾驶车辆横向控制

4.5CarSim动力学模型

4.2节中图片所示的CarSim动力学模型为封装模块，点击模块左下角向下的箭头即可打开该模块，进行具体设置后的模块内部如下图所示

现对上图所示的具体部分进行说明：

①Mux模块，双击后设置为[15 8 1 1 1]，对应CarSim中的26个输入

②Ground模块，15个输入变量无需设置，接地即可

③Constant模块，设置为0.8*ones(8,1)，对应8个输入（前后轮的横纵向摩擦系数）

④车速

⑤左前轮、右前轮转角，暂未考虑阿克曼转向

⑥CarSim S-Function，具体见2.11节

⑦vx、vy

4.6其它注意事项

（1）每一次CarSim动力学模型更改完成后，都需要点击Send to Simulink，重新生成simfile.sim文件

（2）每一次PreScan模型更改完成后，都需要点击Parse和Build，同时在simulink模型中需要点击Regenerate按钮，同时会弹出显示Regenerate完成情况的对话框

（3）LQR离线求解：每一次在CarSim更改车辆相关参数或更改Q、R矩阵中的权重值后，都需要对如下m文件重新运行以生成新的K矩阵

cf=-145777;
cr=-119580;
m=1820;
Iz=4095;
a=1.265;
b=2.947-1.265;
k=zeros(5000,4);
for i=1:5000
    vx=0.01*i;
    A=[0,1,0,0;
       0,(cf+cr)/(m*vx),-(cf+cr)/m,(a*cf-b*cr)/(m*vx);
       0,0,0,1;
       0,(a*cf-b*cr)/(Iz*vx),-(a*cf-b*cr)/Iz,(a*a*cf+b*b*cr)/(Iz*vx)];
    B=[0;-cf/m;0;-a*cf/Iz];
    Q=[1 0 0 0;
       0 1 0 0;
       0 0 1 0;
       0 0 0 1];
    R=50;
    k(i,:)=lqr(A,B,Q,R);
end
k1=k(:,1)';
k2=k(:,2)';
k3=k(:,3)';
k4=k(:,4)';

（4）仿真频率的设置

①CarSim仿真频率设置