- 博客(15)
- 资源 (5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（四）
上一篇文章《基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（三）》介绍了车辆二轮车自动紧急制动系统（AEB VRU_TW）的仿真过程，本篇继续介绍C-NCAP中车道保持系统（LKA）仿真测试过程。车道保持系统用于辅助驾驶员将车辆保持在车道内行驶，是一项驾驶辅助功能，一般激活速度在70km/h以上，一般较适用于高速路段行驶使用。C-NCAP车道保持系统（LKA）测试场景分总共分四种：车道线类型 偏离方向 测试车速(km/h) 偏离速度(m/s) 实线 左侧 8
2021-12-10 10:33:34
3416
1
原创 基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（三）
上一篇文章《基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（二）》介绍了车辆行人自动紧急制动系统（AEB VRU_Ped）的仿真过程，本篇继续介绍C-NCAP中二轮车自动紧急制动系统（AEB VRU_TW）仿真测试过程。整个AEB两轮车的测试 ，包括了4种测试场景：AEB VRU_TW CBNA CSFA CBLA 测试类别 AEB AEB AEB FCW 主车速度 20、30、40、50、60 30、40、50、60 20
2021-12-09 20:10:40
3590
原创 基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（二）
上一篇文章《基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（一）》介绍了车辆追尾自动紧急制动系统CCR的仿真过程，本篇继续介绍C-NCAP中行人自动紧急制动系统（AEB VRU_Ped）测试过程。缩写：VRU_Ped——Vulnerable Road Users 弱势道路使用者AEB VRU_Ped 系统测试场景包括CPFA-25、CPFA-50、CPNA-25、CPNA-75、CPLA-50和CPLA-25 六个场景，测试场景列表如下：AEB VRU_Ped C...
2021-12-09 18:11:35
6044
原创 基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（一）
C-NCAP简介：C-NCAP是为了促进中国汽车产业的健康发展，加速国内汽车市场的全球化进程，中国汽车技术研究中心于2006年3月2日正式发布的首版中国新车评价规程（C-NCAP）。C-NCAP以更严格、更全面的要求，对车辆进行全方位安全性能测试，包括乘员保护、行人保护、主动安全等，从而给予消费者更加系统、客观的车辆安全信息，促进汽车企业不断提升整车安全性能。来源：百度百科，ADAS：高级驾驶辅助系统其中ADAS试验场景包括如下：车辆追尾自动紧急制动系统（AEB CCR） 行人自动紧急制动系统
2021-12-06 18:19:31
5197
原创 Carla仿真场景构建工具开发系列 前方静止目标车生成（三）
摘要：本文介绍了在Carla仿真环境中生成主车前静止目标车辆的方法。通过获取主车位置（get_transform()），计算前方偏移位置（get_forward_vector()乘以距离系数），并使用地图航点（waypoint）确保目标车辆与车道方向一致。为避免碰撞，需合理设置距离，并通过set_transform将目标车辆准确定位。该方法解决了弯道场景下车辆方向校准问题，确保测试过程安全可靠。
2025-07-18 16:30:26
381
原创 Carla自动驾驶仿真_快速安装与运行Carla
Carla自动驾驶仿真平台安装与使用指南 Carla是一款基于Unreal Engine的开源自动驾驶仿真平台，提供高精度物理引擎、多传感器模拟和场景定制等功能。安装需要i7/i9/Ryzen7-9处理器和RTX2070及以上显卡，支持Windows/Linux系统。安装步骤包括下载预编译包、解压文件并安装Python依赖库。用户可通过Python API控制车辆、设置视角，并运行内置Demo场景。平台适用于自动驾驶研发、学术研究和安全测试，提供丰富的官方文档和社区资源支持。
2025-07-11 14:17:26
948
原创 Carla仿真场景构建工具开发系列 视角切换及跟车（二）
本文介绍了基于Carla仿真环境的视角切换功能实现方案。通过QT的QComboBox控件选择前视、后视、俯视和侧视四种视角，动态调整spectator观察者的位置和角度。关键实现包括：使用向量运算计算各视角的观察位置（如车辆前后方、上方或侧方），并设置相应的旋转角度；利用定时器持续更新视角位置实现跟车效果。系统采用左手坐标系，通过调节Yaw、Pitch等参数实现不同观察角度，确保视角能跟随车辆移动和旋转。该方案为车辆动态表现观测提供了灵活的多视角观察方式。
2025-07-11 11:50:32
295
原创 Carla仿真场景构建工具开发系列 GUI设计环境搭建（一）
本文介绍了在Python中使用PyQt5进行GUI开发的环境配置方法。主要内容包括：1）通过pip安装PyQt5及其工具包；2）在PyCharm中集成Qt Designer作为外部工具，并配置启动路径和工作目录；3）使用Qt Designer设计界面并保存为.ui文件，后续可通过PyQt5加载使用。文中提供了详细的安装命令和PyCharm配置步骤，推荐使用pip安装方式确保版本兼容性。
2025-07-11 11:29:24
416
原创 Carla 场景构建工具开发-开篇
摘要：作者橙子分享了基于Carla和Autoware联合仿真平台的开发经验，针对ScenarioRunner工具使用不便的问题，自主开发了一套场景模拟器。该系统支持通过PyQt制作的GUI界面编辑各类测试场景，包括4种静态场景（逆光、雨天、夜间、雾天）和2种动态场景（车辆切入、前车静止），并可自定义天气、视角（俯视/前视/后视等）和观测距离。该项目实现了对自动驾驶算法在复杂环境下的测试功能，相关代码资源已开放共享。
2025-07-10 18:15:13
246
原创 基于VTD自动化仿真测试工具开发
决定用python来控制VTD自动化，我们都是VTD中很重要的两个基本通信方式一个是RDB，一个是SCP，至于两个都是啥意思，还是去官方文档吧，涉及到控制我自然想到了使用SCP来控制VTD，VTD中提供很多工具，RDB监控工具，SCP发送的工具，SCPGenerator,这就有办法了，如果我用python控制SCPGenerator发送SCP报文不就可以了。达到的效果是测试完一个场景后，Simulink自动停止，VTD切换场景，VTD自动运行，Simulink自动运行。以上是Windows上的基操。
2024-07-30 11:30:43
837
原创 基于Panosim仿真测试平台的AEB仿真测试
PanoSim是一款面向汽车自动驾驶技术与产品研发的一体化仿真与测试平台，集高精度车辆动力学模型、高逼真汽车行驶环境与交通模型、高逼真车载环境传感器模型和丰富的测试场景于一体，支持独立仿真或与Matlab/Simulink联合仿真，提供包括离线仿真、实时硬件在环仿真（MIL/SIL/HIL/VIL）和驾驶模拟器等在内的一体化解决方案；支持包括ADAS和自动驾驶的算法研发与测试。其包含的功能模块主要如下：PanoExp：实验主界面，用于创建和定义实验。一个实验包括：测试 WorldBui...
2021-12-22 17:26:59
1228
原创 基于CarMaker的i-VISTA智能行车辅助试验场景试验仿真
大家好，我是橙子，从本章开始，陆续开始介绍国内的另一项汽车试验规程i-VISTA,i-VISTA (Intelligent Vehicle Integrated Systems Test Area)智能汽车集成系统试验区是在我国工信部和重庆市政府支持下，共筹共建的具有国际领先水平的智能汽车和智慧交通应用示范工程及产品工程化公共服务平台。基于i-VISTA示范区平台，中国汽车工程研究院股份有限公司在中国汽车工业协会和中国汽车工程学会的联合指导下，充分研究并借鉴国内外智能网联汽车试验评价方法，结...
2021-12-20 14:12:38
842
原创 CarMaker中关于交通目标行人横穿的问题
大家好，我是橙子，本文叙述的是用Carmaker搭建关于日常生活中一个比较常见的场景-行人横穿的例子，这个场景在测试ADAS里AEB功能时是常见的一个场景，由于在Carmaker中设置本车及目标车行驶路径时，是基于Route来放置的，而Route的方向与道路方向是一致，这就导致了无法在笔直道路上设置横穿路径，当然在无人驾驶领域，固有Route并非一定是本车得行驶路径，依据纯路径追踪算法，并给予相应自定义路径点定义，可以使本车按照自定义路径行驶。1.第一步，选定被测车辆，...
2021-12-17 15:57:06
886
1
原创 基于PreSCAN& Matlab/Simulink的智能驾驶联合仿真【详细图文】
在自动驾驶竞争日益激烈的趋势下，自动驾驶功能不断更新迭代，但任何功能的商业化推出之前，测试是必然的前提，如软件测试、仿真测试、道路测试，尽管在我国政策的支持情况下（如颁发道路测试牌照），自动驾驶道路测试仍然遇到诸多困难，如高昂的道路测试成本、极端场景和危险工况的带来的测试安全性、现有法律法规的容忍度。为此低成本、高效率、保安全的，且更加接近实际道路测试的自动驾驶仿真测试，成为自动驾驶商业最重要的测试之一。 介绍一个重要自动驾驶仿真测试工具-PreSCAN与Simulink的...
2021-12-02 12:00:41
10460
5
原创 Matlab&Simulink与ROS的通讯（详细图文）
前言总所周知，Matlab&Simulink是强大的数据处理和算法设计工具，并且提供了与ROS的交互接口，可使两者建立连接实现Windows与Ubantu系统的信息交互，同时通过Matlab/Simulink还可设计开发诸如机器视觉、运动控制等机器人应用算法，实现算法在ROS中的快速原型及集成，加速机器人复杂算法设计流程和验证工作。基于ROS系统的通讯机制，Matlab/Simulink可作为ROS master或普通节点，分别实现在ROS中对节点的管理和通讯。所需......
2021-12-01 16:23:38
3578
2
基于Dspace的CAN通信
2023-08-23
基于Carmaker 搭建的C-NCAP场景库
2021-11-25
Matlab 数据边界提取
2023-12-08
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人