相机模型坐标系关系及转换

相机模型坐标系关系及转换

简介

相机模型是以后一切标定算法的关键，简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程，由投影过程求出相机的外参数和内参数。

四个坐标系

• 世界坐标系（world coordinate）($X_w,Y_w,Z_w$)，也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系，以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。
• 相机坐标系（camera coordinate）($X_c,Y_c,Z_c$)，也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头光心处，X、y轴分别与相面的两边平行，Z轴为镜头光轴，与像平面垂直。
• 成像平面坐标系 $(X,Y)$：像素坐标系不利于坐标变换，因此需要建立图像坐标系XOY，其坐标轴的单位通常为毫米（mm），原点是相机光轴与相面的交点（称为主点），即图像的中心点，X轴、Y轴分别与U轴、V轴平行。故两个坐标系实际是平移关系，即可以通过平移就可得到。
• 像素坐标系 ($U,V$)是一个二维直角坐标系，反映了相机CCD/CMOS芯片中像素的排列情况。原点O位于图像的左上角，U轴、V轴分别于像面的两边平行。像素坐标系中坐标轴的单位是像素（整数）。

标定过程

1. 世界坐标系转换到相机坐标系，这是三维到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参数

2. 从相机坐标系转换为成像平面坐标系（像素坐标系），这是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参，对相机物理特性的近似）等参数

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坐标转换

世界坐标系转换为相机坐标系

$$\left[\begin{matrix}X_c \\ Y_c \\Z_c\\1\end{matrix}\right] = \left[\begin{matrix}R & t \\ O^T & 1\end{matrix}\right]\left[\begin{matrix} X_w \\ Y_w \\ Z_w \\ 1\end{matrix}\right]$$

其中 R∈R3∗3