一般情况下,相机安装在云台上并与无人机固连,云台具有水平和垂直两个方向的旋转自由度。实际中可认为相机系的原点与机体系的原点相重合。
我们加速度计求出的 俯仰,滚转,偏航是导航系n到机体系b的。在计算机视觉当中,还需要将姿态从机体系 转化到相机系。
相机坐标系:
摄像机坐标系(c 系): 以光学系统的像方主点为原点O ; X轴平行于成像平面坐标系,右向为正; Y轴平行于成像平面坐标系的纵轴,下向为正; Z轴指向观察者,向下为正; 构成右手坐标系。
Body 坐标系:
机体系 一般是 X 轴 前,右边是Y轴,Z是指向地。 是 前右下的顺序。
如果相机固连在无人机的前部,那么转化矩阵: