树莓派实时内核（RT-kernel)的配置和编译

鉴于网上研究树莓派实时系统的文章很少，在此记录一篇关于树莓派实时内核编译的过程。

树莓派内核的编译主要分为两种：本地编译和交叉编译。本地编译速度较慢，但是方便；交叉编译速度快，但是操作麻烦。本篇介绍本地编译的过程。

一、编译环境
（1）树莓派3B
（2）操作系统：https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ （2019-07-10-raspbian-buster）

二、安装编译工具

sudo apt-get install bc
sudo apt-get install libncurses-dev libssl-dev
sudo apt-get install build-essential kmod cpio flex cpio bison

这里把可能需要安装的工具都列出来，具体的操作要根据你的实际情况而定，缺啥补啥。

三、搭建工作环境
（1）创建kernel工作目录

mkdir ~/kernel && cd ~/kernel

（2）下载源码
下载地址：https://github.com/raspberrypi/linux 此处注意下载的版本，目前github上关于rt-kernel的源码有两个版本rpi-4.14.y-rt和rpi-4.19.y-rt。这里我们选择rpi-4.14.y-rt，能够很好的兼容树莓派3B的硬件。尝试了rpi-4.19.y-rt，导致树莓派开不了机。可能这个版本是在新出的树莓派4上使用的，这里有待验证。

（3）将压缩包移动到kernel目录下并解压

unzip linux-rpi-4.14.y-rt
cd linux-rpi-4.14.y-rt

（4）编译前配置内核文件

KERNEL=kernel7
make bcm2709_defconfig

（5）实时内核配置

make menuconfig

选择Kernel Features

找到Preemption Model(Fully Preemptible Kernel (RT))

选择Fully Preemptible Kernel (RT）

最后保存修改并退出

四、开始编译
（1）编译，需要花两三个小时的时间

make -j4 zImage modules dtbs

（2）编译完成后，安装模块

sudo make modules_install

（3）将编译好的文件复制到/boot文件夹中

sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb /boot/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/*.dtb* /boot/overlays/
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /boot/overlays/

（4）替换内核

sudo chmod a+x scripts/mkknlimg
sudo scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage /boot/$KERNEL.img

或者将$KERNEL.img修改成自己定义的.img文件，例：kernel-my.img
然后在/boot/config.txt的最后一行添加kernel=kernel-my.img，可以通过这个方法切换内核。
（5）重启

sudo reboot

五、检验和测试
（1）重启后查看内核是否替换成功

uname -a

（2）安装测试工具并运行

sudo apt-get install rt-tests 
sudo cyclictest -t 5 -p 80 -n 

注释： 运行五个线程，线程优先级为80，无限循环
cyclictest运行结果详解

T: 0 序号为0的线程
P: 0 线程优先级为0
C: 9397 计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加1
I: 1000 时间间隔为1000微秒(us)
Min: 最小延时(us)
Act: 最近一次的延时(us)
Avg：平均延时(us)
Max： 最大延时(us)

测试示例