lin总线 && xcp

lin总线
单线，速率20kbps，12v，线与逻辑，单主多从，8byte payload。
针对场景，主机获取从机状态，主机设置从机状态，多从机事件上报，从机之间通信。这些都要主机从中干预协调.
lin报文帧结构分帧头和应答两部分。帧头必由主机发送，应答可有主机或者从机发送。
帧头:同步间隔段，可认为帧起始段
同步段，主从时钟同步。0x55
pid段，6bit id，2bit 校验。携带(无条件，事件触发，偶发)，诊断帧 (reg，resp)，保留帧。
无条件 主机获取从机状态，主机设置从机状态，从机之间通信
事件触发 主机一个时隙发送，如果多从机事件上报，查询主机上的冲突解决进度表，用无条件查事件。
偶发 同一帧时隙，主机发生变动，发送无条件给从机，通知变动。优先级高先发，低等下一轮。
事件触发，偶发 用来节省带宽的，把一些个低频改动的状态合并成事件和偶发，减少轮询。
进度表，主机按照表挨个发送帧，帧时隙，一帧帧头到下一帧帧头的时间，必须是时基的倍数。

xcp面向内存进行操作。
header pkg tail
pid fill daq timestamp data
CTO cmd res err ev serv
DTO daq stim
daqlist ODT ODTentry