复习过程控制的时候，遇到了自动控制中的一些概念。但是过控中没有详讲，于是又自己复习整理了这些概念。
以阶跃开始的时间为(0,0)点：
上升时间
t
r
t_r
tr：
y
(
t
)
y(t)
y(t)第一次达到
y
(
∞
)
y(\infty)
y(∞)的时间；
延迟时间
t
d
t_d
td：
y
(
t
)
y(t)
y(t)达到
y
(
∞
)
y(\infty)
y(∞)一半的时间；
过渡过程时间
t
s
t_s
ts：
y
(
t
)
y(t)
y(t)达到
y
(
∞
)
±
5
%
y(\infty)\pm 5\%
y(∞)±5%或
2
%
2\%
2%的时间；
峰值时间
t
p
t_p
tp：
y
(
t
)
y(t)
y(t)达到
y
m
a
x
y_{max}
ymax的时间；
超调量
σ
\sigma
σ：
σ
=
y
m
a
x
−
y
(
∞
)
y
(
∞
)
×
100
%
\sigma=\frac{y_{max}-y(\infty)}{y(\infty)}\times 100\%
σ=y(∞)ymax−y(∞)×100%；
振荡次数；
误差积分指标：
∫
0
∞
e
2
(
t
)
d
t
,
∫
0
∞
t
e
2
(
t
)
d
t
,
∫
0
∞
∣
e
(
t
)
∣
d
t
\int_0^\infty e^2(t)dt,\int_0^\infty te^2(t)dt,\int_0^\infty |e(t)|dt
∫0∞e2(t)dt,∫0∞te2(t)dt,∫0∞∣e(t)∣dt。
09-05
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