【自控】控制系统时域分析（2）时域响应的性能指标

评价一个系统的优劣，总是用一定的性能指标来衡量的。性能指标可以在时域里提出，也可以在频域里提出。时域内的指标比较直观，通常采用时域响应曲线上的一些特征点来衡量。显然，只有当控制系统稳定时，研究系统的性能指标才有意义。

稳态性能指标

稳态响应过程是时间t→∞时系统的输出状态。采用稳态误差ess来衡量，其定义为：在输入信号作用下，当时间t→∞时，系统输出响应的期望值与实际值之差。即

稳态误差ess反映控制系统复现或跟踪输入信号的能力或抗干扰能力。

动态性能指标

动态过程是系统从初始状态到接近稳态的响应过程，即过渡过程。为便于分析和比较，通常动态性能指标是以系统对单位阶跃输入的瞬态响应形式给出的

（1）上升时间tr：从零时刻首次到达稳态值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。有些系统没有超调，理论上到达稳态值的时间需要无穷大，因此，也将上升时间tr定义为响应曲线从稳态值的10%上升到稳态值的90%所需的时间。

（2）峰值时间tp：从零时刻到达峰值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时间。

（3）最大超调量Mp：阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比的百分数，即

（4）调整时间ts：阶跃响应曲线进入允许的误差带Δ（一般取稳态值附近±5%或±2%作为误差带）并不再超出该误差带的最小时间，称为调整时间（或过渡过程时间）。

（5）振荡次数N：在调整时间ts内响应曲线振荡的次数N。

以上各性能指标中，上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反映系统的快速性；而最大超调量Mp和振荡次数N则反映系统的平稳性。