ADRC设计方法

韩京清提出ADRC思想，主要包括TD——跟踪微分器，ESO，NLSEF。

非线性ADRC的跟踪微分器实现安排过渡过程可以使误差反馈增益与误差微分反馈增益的选取范围扩大，从而使其整定更容易；事先安排过渡过程可以使给定的反馈增益所能适应的对象参数范围扩大，即控制器的鲁棒性更好。扩张状态观测器正是ADRC的核心部分，用于解决主动抗扰技术中扰动观测这个核心问题。借用状态观测器的思想，将影响被控对象输出的扰动作用扩张成新的状态变量，用特殊的反馈机制来建立能够观测被扩张的状态观测器，即扰动作用的扩张状态观测器。这个扩张状态观测器并不依赖生成扰动的模型，也不需要直接测量就能对扰动进行观测，得到估计值。基于跟踪微分器，可以产生过渡过程的误差信号和误差微分信号，并生成误差积分信号，将误差，误差微分，误差积分三种信号组合起来，形成类似PID的线性组合控制率或者采用函数fal或者最速控制综合函数fhan构成非线性的控制器。Fal和fhan正是“小误差大增益，大误差小增益”工程实践经验的数学拟合，并且具有快速收敛的特性，因此一般具有良好的鲁棒性和适应性，也很容易用于智能控制的研究。 

针对任意二阶对象，下面提供二阶LADRC完整算法：