QGC避障实现

避障功能紧紧是加到植保功能上，植保功能没有分块模式，由于植保中碰到的障碍物比较小，采用的方法是绕过障碍物继续飞行，因此需要把原路径删除，添加新航迹点。

障碍物目前就考虑是凸多边形，航线和凸多边形只有两个交点，

多边形需要首先进行外扩

 

若是有两个交点，需要把障碍物按这条航线把左右划分，并把左边的点和右边的按逆时针排序

分别计算左边点列和右边点列的长度，取距离最短的方向， 作为环绕方向。

 

效果如下图