ardupilot避障代码分析

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摘要

本节主要记录自己学习ardupilot避障代码的过程，对应避障传感器数据的获取这里不在讲解，请参考：避障传感器驱动；近年来，随着无人机市场的飞速增长， 避障技术已成为中高端消费级无人
机的标配系统， 避障能力是实现自动化乃至智能化的关键环节，完善的自主避障系统将能够在很大程度上，减少因操作失误造成的无人机损坏和伤及人身和建筑物的事故发生率，可见无人机实现避障的重要性。

0.避障基础知识

根据目前无人机避障技术的发展以及其未来的研究态势，无人机避障技术可分为三个阶段，一是感知障碍物阶段；二是绕过障碍物阶段；三是场景建模和路径搜索阶段。这三个阶段其实是无人机避障技术的作用过程。从无人机发现障碍物，到可以自动绕开障碍物，再达到自我规划路径的过程。 无人机避障常用的传感器有：超声波，红外激光，雷达，双目视觉，电子地图避障等等。

超声波测距
这个方法很多人都熟悉，家用汽车的倒车雷达就是利用超声波检测障碍物，该方法的优点就是技术成熟，成本很低；但缺点在于作用距离近（常用的中低端超声波传感器作用距离不超过 10m），且对反射面有一定要求。因此超声波测距传感器常用来测量无人机与地面的距离。
红外激光测距
基本原理就是传感器发射一定频率的红外/激光信号，然后根