傻瓜教程：激光雷达TFmini在单片机上的使用

很多人在买回来激光雷达TFmini模块后却束手无策，有的人不知道怎么接线，有的人不知道怎么获取数据，有的人照着官方文档也得不出结果。本文就官方文档以及个人使用经验总结出TFmini如何在STM32上获取距离等测量数值。

本文要求基础：基本阅读能力，键盘敲打能力，单片机基础知识，C语言基础知识

软件配备：KEIL5，CUBEMX

硬件配备：激光雷达TFmini，任一STM32单片机，杜邦线（最少三根）

TFmini是一款小型激光雷达模块。主要实现实时、无接触式的距离测量功能，具有测量准确、稳定、高速的特点。

1. 测距原理

TFmini基于TOF(Time of Flight)即飞行时间原理。具体为产品周期性地向外发出近红外光调制波，调制波遇事物后反射。产品通过测量调制波往返相位差，得到飞行时间，再计算出产品与被测目标之间的相对距离。

2. 线序连接

将各引脚对应STM32各引脚连接好即可。可自行延长连接线，为保证数据的有效传输，建议自行焊接的连接线长度不大于1米。

3. 数据输出格式

每个数据包为9Byte。包含距离信息（Dist）、信号强度信息（Strength)、测距档位（Mode)、数据校验字节（CheckSum)等。数据格式为16进制(HEX)。

4. TFmini在STM32上的使用

1. STM32初始化配置
在本例子中我们需要初始化USART1和USART2。
2. 将激光雷达输出数据信息转化为距离
因为我们使用的是USART2串口接收数据，所以我们先使能串口2的接收中断。

HAL_UART_Receive_IT(&huart2,uart,1);

然后设置一些需要用到的量值。

int dist=99;
int check;
int count=10000;
int strength;
uint8_t uart[9];
const int HEADER=