tfmini激光雷达

前言：我们使用了激光雷达作为高度来源，但是高度会跳变，出现问题，写篇文章记录一下

参考文章 

PX4官方tfmini 文档

2020324871TF系列在PX4上的应用.pdf

1.设备介绍

 

硬件连接要求

 

2.参数设置

（1）修改高度数据来源

即修改 EKF2_HGT_MODE 这个参数

 

barometric pressure ：气压计作为高度来源

gps：是以gps的z轴高度作为高度来源

range sensor ：距离传感器（激光雷达、超声波）

Vision:视觉来源（t265、d435等深度摄像头）

（2）使能激光雷达

EKF2_RNG_AID参数

选择 Range aid enabled

 

(3) 设置串口

设置 SENS_TFMINI_CFG 参数

tfmini-PX4介绍

 

具体串口以下滑栏为实际，选择 TELEM2

 

开启雷达选项：Setting--Sensors--SENS_TFMINI_CFG，选择 TELEM2，

注：若没有此选项，需要从官网下载源程序后更改对应板子的 default.cmake 文件

文件位置：PX4\Firmware\boards\px4\fmu-v2\default.cmake，fmu-v2 为对应飞控板，具体请参考下面官方教程链接

更改内容：需要添加 distance_sensor/tfmini

 

（4）用户自定义设置

EKF2_RNG_A_VMAX：TF 系列飞行器最大水平速度触发值，即：仅当飞行速度小于此值时，

TF 系列雷达生效。默认值 1m/s，最小值 0.1m/s，最大值 2m/s。

EKF2_RNG_A_HMAX：TF 系列飞行器最大高度触发值，即：仅当飞行高度小于此值时，TF 系列生效。默认值 5m，最小值 1m，最大值 10m。

（5）高度跳变问题解决

问题描述：

为了解决高度不准的问题，我上了一个测距激光雷达（px4官网支持tfmini版），高度来源修改为了range sensor。激光雷达的高度也更新到了local_position_pose话题的Z轴高度。我户外实际飞行中，0.3-05米，local_position_pose话题的Z轴高度会突变，但是此时激光测距高度是正确的，也就是它的高度来源变化了，这个变化很不准，有可能调到+5米也有可能到-4米，高度变化没有规律。

有效的解决办法：

把tfmini 激光雷达架高，官方推荐10cm以上，我没有合适的地方，放在了高度50cm处，不过也解决了问题。

可能的解决办法：

 

EKF2_GND_MAX_HGT 改成0

EKF2_GND_MAX_HGT所在PX4网页，参数网页最下面

 

 

调整方法就是调极限

不过还是出现了高度突变的问题