EtherCAT 寻址模式详解

1、寻址模式

 寻址模式就是在EtherCAT报文的地址数据写入不同的数据和CMD是相关的

模式	内容	描述
位置寻址 / 自增量寻址	位置	各从站位置递增，postion = 0 的从站被寻址
	偏移地址	ESC内部寄存器或内存地址
节点寻址 / 固定地址寻址	地址	报文的站地址和设置的站地址一致时，从站被寻址
	偏移地址	ESC内部寄存器或内存地址
广播	位置	每个从站对位置加1（从站不使用该位置）
	偏移地址	ESC内部寄存器或内存地址
逻辑寻址	地址	逻辑地址和从站配置的FMMU地址一致时，从站被寻址

 EtherCAT 寻址模式一般介绍有3种模式，其实广播是一种特殊的寻址方式，可以访问到所有从站，广播一般用于EtherCAT初始化过程使用

自增量寻址： 只用在 EtherCAT 系统启动期间用于扫描现场总线。之后，位置寻址应该只用于检测新添加的从站。

固定地址寻址：用于对已识别的单个设备进行数据访问。

逻辑寻址： 所有设备读取和写入 EtherCAT 报文的相同地址范围。每个从站使用一个映射单元（FMMU，现场总线内存管理单元）将数据从逻辑过程数据映像映射到其本地地址和内存区域。主机在启动期间配置每个从机的 FMMU。

2、EtherCAT命令

Cmd	Abbreviation	Name	Description
0	NOP	No Operation	空操作，从站不做任何处理
1	APRD	Auto Increment Read	报文经过一个从站时，对地址加1，当地址为0时，该从站把从站数据取出填入报文
2	APWR	Auto Increment Write	报文经过一个从站时，对地址加1，当地址为0时，该从站把数据取出写入从站
3	APRW	Auto Increment Read Write	报文经过一个从站时，对地址加1，当地址为0时，该从站读取内部数据填入报文，并把收到的报文数据写入到从站
4	FPRD	Configured Address Read	和从站地址一致时，从站读取内部的数据填入报文
5	FPWR	Configured Address Write	和从站地址一致时，从站读取报文数据写入从站
6	FPRW	Configured Address Read Write	和从站地址一致时，从站读取内部数据填入报文，并把收到的报文数据写入到从站
7	BRD	Broadcast Read	所有从站内部数据和报文数据逻辑或后写入报文，每个从站对地址加1
8	BWR	Broadcast Write	向所有从站写入数据，每个从站 对地址加1
9	BRW	Broadcast Read Write	所有从站内部数据和报文数据逻辑或后写入报文，同时把数据也写入从站，每个从站对地址加1（一般不使用该命令）
10	LRD	Logical Memory Read	读取的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把从站数据写入报文
11	LWR	Logical Memory Write	写入的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把报文数据写入从站
12	LRW	Logical Memory Read Write	读取的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把从站数据写入报文                                    写入的逻辑地址和从站设置FMMU一致时，把报文数据写入从站
13	ARMW	Auto Increment Read Multiple Write	每个从站对地址加1，当地址为0时，该从站读取内部数据写入报文，其它从站把报文数据写入从站
14	FRMW	Configured Read Multiple Write	和从站地址一致时，从站读取内部数据写入报文，其它从站把报文数据写入从站

EtherCAT报文是由一个或多个命令组成，来获取或写入从站数据。 

3、报文分析

 主站启动时发送的第一个报文就是广播报文，报文内容是读取从站的AL status。

 报文初始的slave addr为0，每经过一个从站就会加1，可以看出当前网络上有6个从站，WKC也为6

 第二个报文使用自增量寻址，读取6个从站的数据

 

 上图是使用固定地址寻址读取从站数据

 逻辑寻址报文之前的文章已经介绍过来，这里就不再列出来了