01、电机基础知识--归一化

目录

1、归一化概念：

2、角度归一化：

2.1、角度都为正：

2.2、角度有正负：

3、正弦数据归一化：

4、定点小数格式

5、归一化总结

5.1、正小数

5.2、负小数

 5.3、归一化在程序中表示  

6、两个小数相乘归一化举例

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1、归一化概念：

        就是要把需要处理的数据经过处理后(通过某种算法)限制在你需要的一定范围内。归一化的目的是为了我们后面数据处理的方便。

2、角度归一化：

2.1、角度都为正：

        一个周期内的电角度是0~360°，那么可以把0~360°的值变到0~1这个区间里，具体归一化方式为：

        归一化之后的值 = 实际的角度/360

        比如30°，归一化之后就变为：30/360 = 1/12 = 0.0833333333

2.2、角度有正负：

        如果角度的表示是±180°表示，那么归一化得到的值是-1~1这个区间，具体归一化方式为：

        归一化之后的值 = 实际角度/180

        比如60°，归一化之后就变为：60/180 = 1/3 = 0.33333333

3、正弦数据归一化：

        在一个电周期内，正弦值数据有正有负，变化范围在-1~1之间。16位有符号数表示的范围是-32768~32767,即0x8000~0x7fff。那么这里-32768表示为-1,32767表示为0.9999999。

        sin(-30°) = -0.5,这个值在正弦表中应该如何表示？(-1 / 2) * 32768 = -16384 

        sin(-60°) = 根号3/2,这个值在正弦表中应该如何表示？ (1.732 / 2) * 32768 = 28377 

 

 

4、定点小数格式

        归一化将一个数变到0~1或者-1~1，但是在0~1和-1~1之间都是小数，对于没有浮点运算单元的单片机来说，对小数进行数学运算会耗费大量的时间。

        归一化就是要将小数运算改成整数运算了，对于一般的单片机都内置了整数乘法单元，整数数学运算的速度会比小数数学运算快很多了。

        定点小数格式概念：约定单片机中所有数据的小数点位置是固定不变的，数据的最高位表示符号位，小数点是隐含在符号位之后的，这种格式通常被称为1.15或Q15格式，1.15中的1表示数据整数部分的位数，15表示小数部分的位数。

        如下图所示，对于一个16位的数来说，把最高位作为符号位，然后小数点是隐含在符号位后面的，剩余的15位作为数据位。

5、归一化总结

5.1、正小数

         一个正的小数，可以用公式：16位有符号数表示的小数 = 对应的小数 * 32768

                例：16384 = 0.5*32768

5.2、负小数

        一个负的小数，可以用公式：16位有符号表示的小数 = 对应的小数 * 32768

                例：-19661 = -0.6 * 32768

 5.3、归一化在程序中表示  

        具体在程序里面角度的表示方法，可以用下列公式：

        ①、16位无符号数表示的角度 = （对应的角度数 / 360°）* 65535 无符号数的表示

                例：90°表示 16384 = (90 / 360) * 65535

        ②、16位有符号数来表示角度的话，0°~180°，0°~-180°，可以用下式表示：

        正数：16位有符号表示的角度 = （对应的角度数 / 180°） * 32767

                例：90°表示 16384 = (90/180） * 32768

        负数：16位有符号表示的角度 = （对应的角度数 / 180°） * 32768

                例：-90°表示 -16384 = (-90/180） * 32768

 

6、两个小数相乘归一化举例

6.1、两个归一化小数相乘归一化(无符号小数 * 有符号小数 = 有符号小数)

        两个归一化后的数，当成整数相乘后它的结果的归一化值就隐藏在结果的高16位部分。

        无符号小数 * 有符号小数 = 结果取归一化的高16位（这个16位按有符号小数计算）

①、比如32767*32767，前面一个32767相当于0.5(无符号小数)，后面一个32767相当于1(有符号小数)。

        如果是小数相乘，那么得到的结果是0.5*1=0.5。

        用归一化后数相乘32767*32767 = 1073676298 = 0x3FFF0001，取高16位 = 0x3FFF = 16383 = 0.5(有符号小数)

②、比如32767*16383，前面一个32767相当于0.5(无符号小数)，后面一个16383相当于0.5(有符号小数)。

        如果是小数相乘，那么得到的结果是0.5*0.5=0.25。

        用归一化后数相乘32767*16383 = 536,821,761= 0x1FFF4001，取高16位 = 0x1FFF = 8191 = 0.25(有符号小数)