07、姿态解算---四元素旋转矩阵和欧拉角旋转矩阵

1、四元素旋转矩阵

        在05、姿态解算---四元素求姿态变换矩阵2一文中，推导出来四元素旋转矩阵如下：

 

2、欧拉角旋转矩阵

        在06、姿态解算---欧拉角推导一文中个，推导出来欧拉角旋转矩阵如下：

 

3、将欧拉角旋转矩阵变换

        将欧拉角旋转矩阵也变换为从物体坐标系变换为地理坐标系，根据正交矩阵的公式，得出如下公式：

 

4、关系推导

①、取1公式中第3行的3个元素分别令其等于g1、g2、g3；第2行第1列元素令其为g4；第1行第1列元素令其为g5；具体如下：

        

        

        

        

        

②、由1和3节的公式，具体位置一一对应，则有：

        

        

        

        

        

③、得到姿态角：