2020电赛绕障飞行无人机无遥控自动飞行解决方案（Ti）

一、 方案目标
针对部分大赛要求无人机在无遥控的情况下实现自主飞行，本方案实现无遥控和接收机
情况下，通过杜邦线或者按钮触发无人机进入相应模式，执行模式对应的指令。
由于 Ti 飞控有 8 个 PWM 接口，因此四旋翼有 4 个 PWM 接口可以用于发出触发指令。
本方案以 PWM8 为触发接口，通过杜邦线实现 M35 自动模式的进入和 M35 自主飞行状态
机的执行。
二、 实现方法

1. 设置 PWM8 口为输入模式
   在 drv_PWMOut.c 程序的 init_drv_PWMOut()函数中添加配置代码（红色框），目的是将
   PWM8 输入模式。然后将对应接口的两个红色的箭头的代码注释掉，不然会冲突。
   

2. 添加获取按钮状态程序
   （1）在 M01_Ground.c 头部添加头文件（红色框）。
   

（2）在M01_Ground.c程序的M01_Ground_MainFunc()函数中只保留显示屏代码（红色框），
注释掉与接收机相关的代码。同时在该函数的最后添加模式触发代码代码（蓝色框）：在 50Hz
频率计数下，当 PWM8 口的 S 线接收到 2 秒的低电平就触发模式转换进入 M35。