EtherCAT主站读取从站EEPROM抓包分析

0 工具准备

1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark

1 抓包分析

1.1 报文总览

本文让主站去读取从站1字地址为0的EEPROM数据内容，主站读取从站EEPROM数据内容使用Wireshark抓包如下：

1.2 EEPROM读取阶段1：将EEPROM访问控制权设置为主站

这一阶段涉及的寄存器包括0x0500、0x0501，有关这2个寄存器的描述如下：

将EEPROM访问控制权设置为主站的操作分为2步：
（1）强制PDI释放EEPROM访问控制权

通过APWR自动增量写报文设置0x0500.1为1，该位设置为1时将复位0x0501.0为0。这一操作可以强制清除0x0501.0为0，从PDI手中夺取