【ROS实践入门（一）ROS简介与安装方法】

【ROS实践学习入门系列（一）ROS简介与安装方法】

本内容经ROS官网实例以及一些参考书总结而成，转载请注明出处，欢迎留言评论交流～

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一、简介：

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，它能提供类似操作系统的功能。

摘自官网最近的几个版本：melodic , lunar kinetic,indigo等等。每个版本的稳定支持时间不同，建议选择长期支持的稳定版本。（我这里电脑系统Ubuntu18选择的是melodic）很多不同的发发行版本参考官网：http://wiki.ros.org/Distributions

Distro	Release date	Poster	Tuturtle, turtle in tutorial	EOL date
ROS Melodic Morenia (Recommended)	May 23rd, 2018			May, 2023 (Bionic EOL)
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017			May, 2019
ROS Kinetic Kame	May 23rd, 2016			April, 2021 (Xenial EOL)

注：表格来自ROS官网
 

二、安装方法：

在线免费安装，需要获得Keys。时间还挺久的。我的电脑系统信息为64位Ubuntu 18.04.3 LTS，安装了melodic版本的ROS。

一般来讲安装kinetic和melodic的比较多。

1.添加程序来源列表sources.list：

设置程序来源列表文件sources.list：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

PS:若想加速安装速度：可以设置清华镜像源或者是中科大镜像安装：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装：

更新系统软件包索引为最新的：

sudo apt-get update

官网一共给出四种类型安装：

• 1.桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

注：不同电脑系统安装不同发布版本：sudo apt-get install ros-<dirstro>-desktop-full

将<distro>换为对应想安装的发行版即可。

• 2.桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

• 3.基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包，无GUI工具。

sudo apt-get install ros-melodic-ros-base

• 4.单个软件包安装: 也可以只安装某个指定的ROS软件包:

（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE_NAME）

sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE_NAME

4.初始化 rosdep

为编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

构建软件包的依赖关系：

 安装命令工具，和一些基本工具，以方便使用一条命令安装其他安装包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.环境配置

为了每次能在打开终端时都能使用该环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

或直接编辑器文本方式打开~/.bashrc文件，在其文本最后一行添加上去，之后记得更新一下环境变量：

 

6.多版本：

如果电脑安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能配置更新当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

更改<distro>为想用的ROS版本。

三、使用：

小海龟例子验证是否成功安装：

$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node

• 注意roscore执行之后CTRL+ALT+T新打开一个窗口再执行rosrun 。
• 或者是下面效果图这样，roscore执行之后CTRL+Shift+T同一窗口显示两个终端。

效果如下：

• 执行前必须执行核心程序：roscore，相当于一个节点总控制窗口程序。
• 否则会报错误：[ERROR] [1569396441.960180166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying...

至此，ROS已经完全安装完毕。

 

下一篇：【ROS实践入门（二）ROS文件概念和工作空间】

 

 

参考资料：

【1】ROS官网：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu

【2】ROS机器人高效编程

【3】机器人操作系统ROS浅析