【ROS实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】

最新推荐文章于 2024-08-26 09:50:25 发布
最新推荐文章于 2024-08-26 09:50:25 发布
阅读量1.1w 收藏 264
点赞数 26
分类专栏： ROS实践入门
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/KID_yuan/article/details/101272481
版权

【ROS实践入门（九）ROS编译ORB-SLAM2运行】

本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～

联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)

本文只探讨ROS工作空间内ORB—SLAM2实时摄像头的编译及运行效果，至于在TUM等数据集上效果可参见ORB-SLAM2的github 项目说明中给出的详细教程：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

一、ORB-SLAM2项目准备：

1.准备工作：

创建一个catkin_ws工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd  ~/catkin_ws
catkin_make

进入~/catkin_ws/src：

cd ~/catkin_ws/src

下载GitHub 项目：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
  • PS:如果电脑装的是Opencv4的请用下面这条(由于原版CMakeLists.txt中OpenCV只支持opencv3版本及以下，因此网上有个好心人特意把项目中所有的Opencv都替换为了4版本，再也不用担心编译报错找不到Opencv了：)：
  • 一般报错为：CMake Error at CMakeLists.txt:35 (message):OpenCV > 2.4.3 not found.-- Configuring incomplete, errors occurred!
git clone https://github.com/Windfisch/ORB_SLAM2.git

2.下载并编译必要的第三方依赖库

如果之前用过编译完成过的就不用管了。

  • OpenCV
  • Eigen3
  • g2o
  • DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder)
  • ROS

若没有编译好环境的我这里给一个简要方法：

安装几个依赖项和库
Boost：

sudo apt-get install libboost-all-dev

1.编译General Graph Optimization：g2o：（编译g2o需要先安装下面三个内容）

　sudo apt-get install libblas-dev
　sudo apt-get install liblapack-dev
　sudo apt-get install libeigen3-dev

然后进入刚刚第一步下载完成的ORB-SLAM2/Thirdparty目录下：

cd ~/catkin_ws/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/
mkdir build
cmake ..
make

2.编译DBoW2:

cd ~/catkin_ws/ORB_SLAM2/Thridparty/DBoW2
mkdir build 
cmake ..
make

后面的opencv网上也有很多方法，ROS本机已经编译好了。

3.编译ROS版本ORB-SLAM2

首先查看一下文件结构：

可以发现有两个build的命令：build.sh和build_ros.sh，要编译ROS版本就只需执行build_ros.sh。

①注意要编译的ROS版本的ORB-SLAM2在Examples文件夹的ROS目录下，因此需要将其加入ROS可执行的环境变量中：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
  • 上面的PATH对于我的电脑来说是（根据自己的工作空间进行修改）：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ziyuan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
  • echo $ROS_PACKAGE_PATH查看ROS环境变量：

②修改相机节点设备号：

修改~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/下的ros_mono.cc文件：

（PS：如果想后面实验一下AR文件下的效果建议一块也修改了，方法一样）

  • 因为默认节点名称为camera/image_raw但是根据上一篇博客我的usb_cam节点为usb_cam/image_raw，设备号为2，如果不修改可能在ORB-SLAM2编译完成后是黑屏的。
    ros::NodeHandle nodeHandler;
    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 2, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

③编译：

直接用作者已经给写好的编译命令即可。

为了能够使编译命令可执行，首先需要修改一下其权限：

chmod +x build.sh
chmod +x build_ros.sh

首先编译ORB-SLAM：

./build.sh

然后在编译ROS版本的ORB-SLAM：

./build_ros.sh

编译过程错误：

  • 错误1:

/home/ziyuan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ViewerAR.cc:233:9: error: ‘usleep’ was not declared in this scope
         usleep(mT*1000);

vim 打开对应的文件，头文件加上一个：  #include <unistd.h>  执行成功。

CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/RGBD.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/RGBD.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
/usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status

解决方法：

vim 打开/home/ziyuan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CMakeLists.txt文件找到下面部分，并加入：-lboost_system

set(LIBS 
${OpenCV_LIBS} 
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)

至此，ORB-SLAM两个版本均已编译完成，下面开始使用单目相机实时执行。

二、实时相机执行

1.usb_cam驱动和节点配置

首先需要安装usb_cam的ROS版本驱动（参考上一篇博客），完成之后开始实验效果命令：

由作者给出的说明可知道，执行单目相机节点之前需要做两项准备工作：

rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE

①. PATH_TO_VOCABULARY

ORBvoc.txt特征词典文件路径：

/home/ziyuan/Documents/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt 

②. PATH_TO_SETTINGS_FILE

即相机设置文件，默认名为Asus.yaml，可以将里面的相机参数修改为自己标定过的参数：

/home/ziyuan/Documents/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

2.执行：

  • 记得更新一下catkin_ws的环境配置source devel/setup.bash

①CTRL+ALT+T打开第一个终端roscore

roscore

②CTRL+Shift+T打开第二个终端，打开usb_cam相机节点：

source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

③CTRL+Shift+T打开第三个终端的，执行单目ORB_SLAM2实时usb_cam效果

rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/ziyuan/Documents/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt  /home/ziyuan/Documents/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

效果如下：（场景再识别能力很不错，但是场景突变时运行实时容易卡顿）

CTRL+C退出，完成之后可以在~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2自动将关键帧保存为KeyFrameTrajectory.txt

格式为：时间戳+平移+旋转（四元数形式）

 

  • PS:(本案例完成之后不要忘记ROS的环境变量发生了变化可参考：
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ziyuan/catkin_ws:$ROS_PACKAGE_PATH

 

上一篇：【ROS实践入门（八）ROS使用USB视觉传感器相机】

下一篇：待续

 

参考资料：

【1】ROS官网

【2 】ROS上基于usb_cam相机使用： https://blog.csdn.net/pengrui18/article/details/88958487

【3】ROS机器人高效编程。

【4】ORB-SLAM2作者github网站https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2。

【5】https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats

秋名鱼酱
关注
专栏目录
ORB-SLAM2算法5之EuRoc、TUM和KITTI开源数据运行ROS版ORB-SLAM2生成轨迹
重点记录机器人和自动驾驶相关领域的技术，尤其是计算机视觉，视觉SLAM等，不仅有前言文献或必备算法的学习，也会有实际应用的点滴经验
07-20 662
ORB-SLAM2算法1已成功编译安装ROS版本ORB-SLAM2到本地，本篇目的是用EuRoc、TUM、KITTI开源数据来运行ROS版ORB-SLAM2，并生成轨迹。
ORB-SLAM2编译安装
陈建驱的博客
02-21 2139
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-99.html 前几天一直再装RGBD-SLAM2，死活装不上，于是转移目标，安装ORB-SLAM2。ORB-SLAM是非常经典的一个SLAM系统，本文记录其在Ubuntu16.04上的编译安装过程。 源码下载 ORB-SLAM2下载： gi...
SLAM与ROS2
最新发布
weixin_47695827的博客
08-26 1678
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，即同时定位与地图构建算法，是一种在未知环境中，机器人或智能设备能够同时进行自我定位和构建环境地图的技术。这种技术广泛应用于无人驾驶汽车、无人机、机器人导航、虚拟现实等领域。
泡泡机器人注释版orbslam2（可正常编译运行）
01-12
将include与src文件夹下的代码替换为了泡泡机器人注释版的orbslam2，可安装orbslam2官网正常编译运行
通过ROS，用Kinect2跑ORB-SLAM2
W_Tortoise的博客
07-22 5874
前言 步骤 安装ORB-SLAM2 参考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165 因为要使用ROS，所以要进行到编译ROS下的ORB-SLAM2。 安装Kinect2驱动 参考：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81...
ros安装及编译ORB_SLAM2
loveliu928的博客
11-20 1951
一、ubuntu18.04安装ROS(melodic)操作步骤 1.1.设置软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.设置密钥 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-ke
orb-slam2在ROS下编译运行的指令
weixin_46195203的博客
12-26 312
chmod +x build_ros.sh export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_orb/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS ./build_ros.sh
ORB SLAM2 ROS实例 单目摄像头
热门推荐
弱的一米
03-02 1万+
ORB SLAM2 USB摄像头实验环境ubuntu
ORB_SLAM2-Chinese-annotation:ORB-SLAM2中文注释版（适用入门学习）
04-28
ORB-SLAM2（中文注释版） 评论员： 作者： ， ， 和 （ ） 2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。 2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。 ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库...
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和...
ORB-SLAM3 安装（详细）
07-12
ORB-SLAM3 是一个基于视觉的 SLAM 系统，可以在 robot operating system（ROS）平台上运行。下面是 ORB-SLAM3 的安装指南，包括安装环境、安装步骤、安装依赖项等。 安装环境 为了安装 ORB-SLAM3，需要使用 Ubuntu...
ubuntu22.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装时遇到的相关问题
2301_76582976的博客
09-15 1067
22.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行问题
ORB-SLAM2 安装编译运行（非 ROS）
weixin_43802726的博客
07-02 935
自己也可以用脚本来同步，结果和 ORB_SLAM2 里存储的是一样的，代码见下。支持 Python2，PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER 要对应于你的数据集文件夹存放路径，在我的电脑上，上述。运行格式如下，其中 PATH_TO_SEQUENCE，SEQUENCE 需要替换成自己的路径或文件名。运行格式如下，其中 PATH_TO_SEQUENCE，SEQUENCE 需要替换成自己的路径或文件名。PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER 要对应于你的数据集文件夹存放路径，在我的电脑上，上。
ROS环境下跑orb-slam2 单目相机
向阳生长，为梦想而活
03-02 755
1、配置环境、安装ROS ubuntu16.04 + kinetic 2、安装依赖 cmake opencv Eigen3: sudo apt-get install libeigen3-dev 3、创建catkin_ws 文件夹，并ROS初始化工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws/ catkin_make 4、git或者手动下载ORB-SLAM2的源代.
ORB-SLAM2 ROS运行
qq_38766208的博客
08-13 1661
ORB-SLAM2 ROS运行 在之前ORB-SLAM2非ROS环境下已经编译运行好的条件下，编译ROS 1.添加路径 在主目录按下ctrl+H 会出现隐藏文件 选择.bashrc 在最后一行添加路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS 然后再终端中运行 source ~/.bashrc 2.到你的ORB-SLAM2文件夹下打开终端 运行下列命令 chmod +x ./build_r
ROS工作空间下安装-编译ORB_SLAM2
weixin_41485784的博客
01-13 1856
目录 一、创建ROS工作空间 二、下载ORB_SLAM2开源代码 三、添加环境变量 四、编译ORB_SLAM2 1.usleep配置 2.编译ORB_SLAM2 - build.sh 3.配置lib文件 4.编译ORB_SLAM2 - build_ros.sh 5.运行./build_ros.sh时出现的错误 错误1： 解决方法： 错误2： 解决方法： 一、创建ROS工作空间 声明：系统配置为 ubuntu-18.04、ROS-melodic 依次运行以下命令(在主目录下)：
ORB-SLAM2+ROS配置编译过程
jerryzhai26的博客
11-12 1638
前言 之前笔记本装的win10加ubuntu18.04双系统，然而ubuntu自动升级到了20.04，而我之前在18.04配置的ORB_SLAM2使用的是opencv3.4.10，20.04下安装ROS只能装ROS noetic,但是ROS noetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2又要针对opencv4.2修改才能编译通过，ubuntu20.04修改ORB_SLAM2。想了想为了怕以后还有更多的麻烦 而且18.04网上的资料也更多，于是重装了18.04 这中间又遇到
最完整---在ROS用自己电脑的摄像头在运行ORB_SLAM2
weixin_51547017的博客
06-15 4841
默认电脑已经安装好ROS 在ROS下运行ORB_SLAM2 主要包括以下几步： 一、创建ROS工作空间 二、下载usb_cam 三、下载ORB_SLAM2 四、运行 接下来讲解具体的步骤 一、创建ROS空间 1.创建工作空间：打开终端输入以下命令 mkdir catkin_slam cd catkin_slam/ mkdir src cd src/ catkin_init_workspace 如下图所示：catkin_slam文件夹下，存在src 2.编译工作空间：编译完成会出现build deve
ORB SLAM2的配置
llfjcmx的博客
10-05 956
硬件： 1、电脑环境：Ubuntu 16.04+ROS-Kinetic-desktop-full 2、笔记本自带的摄像头（其他USB摄像头也可以） 一、创建ROS工作空间 mkdir -p ~/catkin/src cd catkin catkin_make 二、下载USB驱动 地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git 下载之后解压...
orb-slam2在ros下运行
05-11
ORB-SLAM2是一个基于特征点的视觉SLAM系统，可以在ROS下运行。以下是在ROS下运行ORB-SLAM2的基本步骤： 1. 安装ROS：ORB-SLAM2是ROS的一个软件包，因此需要安装ROS。 2. 下载ORB-SLAM2：可以从ORB-SLAM2的GitHub页面下载ORB-SLAM2。 3. 编译ORB-SLAM2：将ORB-SLAM2编译为ROS软件包。编译过程可以在ORB-SLAM2的README文件中找到。 4. 准备数据集：ORB-SLAM2需要输入摄像头数据或视频文件。可以使用ROS的摄像头软件包来捕获摄像头数据，也可以使用ROS的视频播放软件包来播放视频文件。 5. 运行ORB-SLAM2：ROS中的ORB-SLAM2节点可以通过以下命令启动： ``` rosrun ORB_SLAM2 Mono /path/to/vocabulary /path/to/settings/file ``` 其中，`/path/to/vocabulary`是ORB-SLAM2使用的词汇表文件，`/path/to/settings/file`是ORB-SLAM2的配置文件。 6. 可视化结果：ORB-SLAM2节点将发布相机姿态和特征点等信息，可以使用ROS的可视化工具（如rviz）来可视化ORB-SLAM2的结果。 注意：ORB-SLAM2是一个复杂的系统，需要一定的计算资源和配置。在开始使用ORB-SLAM2之前，请确保已经熟悉ROS和SLAM的基本概念，并已经具备一定的编程能力。
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值