【ROS实践入门（六）消息msg和服务srv文件创建与使用】

最新推荐文章于 2024-04-07 22:39:08 发布

秋名鱼酱

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【ROS实践学习入门系列（六）消息msg和服务srv文件创建与使用】

本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～

联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)

一、创建msg和srv文件

节点中创建msg和srv文件的常用功能为：用于说明传输数据的类型和数据值的文件，ROS会根据这些文件内容自动创建所需的代码（一般是在源程序中以*.h的头文件格式添加进去），以便于msg和srv文件能够被使用。

以一个求三个整数的加法的服务使用为例子：

1.创建一个空的msg文件夹。

①在上个博客中创建完成一个test功能包的两个节点基础上：在test功能包文件下创建msg目录，并在其中添加三行文本：

int32 A
int32 B
int32 C

echo输出多行消息到自定义命名为test_msg1.msg的文件。（或者文本方式打开）效果如下：

默认情况下msg和srv相关功能是被注释掉的，因此为了编译新的msg和srv文件，必须取消CMakeLists.txt和package.xml行中包含消息和服务的配置信息内容，并且告知ROS这些文件在哪，如何编译以及编译什么。

②修改test功能包下的CMakeLists.txt文件中msg部分：

添加message_generation：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)

找到generate_messages()取消“#”注释部分。

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

找到：add_message_files()部分，取消注释并修改Message1.msg为test_msg1.msg（因为就一个msg文件，所以删除Message2.msg行即可。修改前后如下图：

③编辑test功能包下的package.xml文件。

取消注释：

<build_depend>message_generation</build_depend>

行和：

<exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->

注：在构建功能消息服务时需要"message_generation"即构建环境，在构建完执行时需要"message_runtime"即运行环境。

④回到~/catkin_ws编译检查msg文件是否正常输出:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

（不要忘了更新一下配置环境）正常完成后输出如下和上面第一步添加的内容完全一致：

rosmsg show test/test_msg1

2.创建一个空的srv文件夹：

①在test功能包下创建一个名为srv的空文件夹，并准备往里面添加一个名为test_srv1.srv的文件：

②在修改完上面msg基础上同样修改CMakeLists.txt文件：

## Generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
  FILES
  test_srv1.srv
 )



## CATKIN_DEPENDS: catkin_packages dependent projects also need
## DEPENDS: system dependencies of this project that dependent projects also need
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test
 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)



## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )


##Declare a catkin package
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)

注意：下面两个的顺序，不然会报错。

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:197 (message):

generate_messages() must be called before catkin_package() in project

##Generate added messages and services

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

##Declare a catkin package

catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime)

当我们需要使用.msg .srv .action形式的文件时，我们需要特殊的预处理器把他们转化为系统可以识别特定编程语言（.h .cpp）。系统会用里面所有的(一些编程语言)生成器（比如 gencpp, genpy, genlisp, etc）生成相应的.cpp .py文件。这就需要三个宏：add_message_files， add_service_files，add_action_files来相应的控制.msg .srv .action。这些宏后面必须跟着一个调用generate_messages()

③同上package.xml取消注释：

<build_depend>message_generation</build_depend>

行和：

<exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->

（PS：package .xml：还可以自定义个性化程序包，添加个人邮件信息标签，许可方案等可选。）

④在~/catkin_ws进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

(更新一下环境)验证是否成功：

rossrv show test/test_srv1.srv

3.使用msg和srv文件

为创建一个服务并在ROS中使用，本服务对刚刚创建的三个int32型整数求和。需要两个节点，一个服务器和一个客户端。

①在test的src文件下创建两个新的文件，example2_a.cpp（服务端）和example2_b.cpp（客户端）

example2_a.cpp源文件：

#include<ros/ros.h>			//包含ROS节点所有必要的文件
#include "test/test_srv1.h" 		//添加新建的服务test_srv1


//定义一个返回值为bool类型的加法函数
bool add(test::test_srv1::Request &req,
		test::test_srv1::Response &res)
{	//函数对三个变量ABC求和并将计算结果发送给其他节点
	res.sum=req.A+req.B+req.C;
	ROS_INFO("Request: A=%1d,B=%1d,C=%1d",(int)req.A,(int)req.B,(int)req.C);
	//输出求和结果信息sum
	ROS_INFO("Sending back response: [%1d]",(int)res.sum);
	return true;
}

int main(int argc,char **argv)
{	//初始化节点并设置名称（该名称唯一）
	ros::init(argc,argv,"add_server");
	//进程的处理程序，允许我们与环境交互
	ros::NodeHandle n;
	//将节点实例化为服务发布者，将发布主题和名称告知节点管理器，名为add_service，并在ROS中发布广播。
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_ints",add);
	ROS_INFO("Ready to add 3 ints.");
	ros::spin();

	return 0;
}

example2_b.cpp文件：

#include <ros/ros.h>		//包含ros程序的基本核心头文件
#include<test/test_srv1.h>	//包含创建的test_srv1服务文件
#include<cstdlib>			//包含C的标准库要用到函数atoll

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"add_ints_client");
	//键盘输入三个数字
	if(argc!=4)
	{
		ROS_INFO("Useage: add_ints_client A B C");
		return 1;
	}
	//实例化节点以交互
	ros::NodeHandle n;
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<test::test_srv1>("add_ints");
	test::test_srv1 srv;
	//讲键盘输入三个数据值转换为长长字符串类型并传入给服务
	srv.request.A=atoll(argv[1]);
	srv.request.B=atoll(argv[2]);
	srv.request.C=atoll(argv[3]);
	//计算三个数据相加结果sum并转换为long int类型。
	if(client.call(srv))
		ROS_INFO("Sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	else
		{
			ROS_ERROR("Failed to call service add_ints...");
			return 1;
		}
	return 0;
}

②编译：

为了编译新的节点，同样需要修改CMakeLists.txt和package.xml(上面已经修改过了)文件：


##Build the example2_a and example2_b
add_executable(example2_a src/example2_a.cpp)
add_executable(example2_b src/example2_b.cpp)

add_dependencies(example2_a test_generate_message_cpp)
add_dependencies(example2_b test_generate_message_cpp)

target_link_libraries(example2_a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example2_b ${catkin_LIBRARIES})

③rosrun执行节点（只要涉及rosrun的命令。此时注意一定要打开新终端执行roscore）

第一个终端：

roscore

第二个终端：

rosrun test example2_a

第三个终端：

rosrun test example2_b 1 2 3

效果如下：

在第三个终端注意要输入要参与计算的三个整数：

输入完之后同时可在第二个窗口看到输入和输出消息：

二、使用自定义msg文件创建节点

在example2_a.cpp的头文件以及上图的终端输出消息可以看出，上面我使用的msg来自test_srv1，那么如果想要使用msg文件，则应该添加test_msg1.msg。

1.在test的src文件下创建example3_a.cpp和example3_b.cpp源文件：

example3_a.cpp：

#include<ros/ros.h>			//添加ros核心头文件
#include<test/test_msg1.h>	//添加自建服务消息头文件
#include<sstream>			//添加字符串流

int main(int argc , char **argv)
{
	//初始化ROS节点并命名，名称唯一
	ros::init(argc,argv,"example3_a");
	//进程处理程序，允许我们与环境进行交互
	ros::NodeHandle n;
	//讲节点实例化为发布者，并将所发布主题类型的名称告知节点管理器。第二个参数是缓冲区大小，如果发布数据速度较快，将缓冲区至少设置1000条消息。
	ros::Publisher pub=n.advertise<test::test_msg1>("message",1000);
	//设置消息频率10HZ
	ros::Rate loop_rate(10);
	//CTRL+C组组合键或ROS停止所有节点时，ros::ok()停止该节点
	while(ros::ok())
	{	//定义msg内A B C 三个变量的数据。
		test::test_msg1 msg;
		msg.A=1;
		msg.B=2;
		msg.C=3;
		//继续发布消息，使用上面定义的发布器定义发布消息
		pub.publish(msg);
		//spinOnce()函数负责处理ROS内部事件和操作，例如读取订阅的消息，在主循环中执行一次迭代允许用户执行操作，与spin函数不同，spinOnce在不中断的情况下允许主循环。
		ros::spinOnce();
		//最后按照10HZ的频率讲程序挂起
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
	
}

example3_b.cpp

#include<ros/ros.h>			//包含ROS核心程序头文件
#include<test/test_msg1.h>	//包含自建服务消息的头文件

//定义一个消息回调函数，输入参数为消息结构体指针类型msg
void messageCallback(const test::test_msg1::ConstPtr& msg)
{	
	ROS_INFO("I heard: [%d] [%d] [%d]",msg->A,msg->B,msg->C);
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点，命名为example3_b，名称唯一
	ros::init(argc,argv,"example3_b");
	//进程处理程序，允许我们与环境交互
	ros::NodeHandle n;
	//实例化节点成订阅者sub,订阅内容为message；第二个参数为缓冲区大小1000，如果message主题发布消息速度过快，则将缓冲区至少存放1000条消息；第三个参数为回调函数messageCallback。
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("message",1000,messageCallback);
	//节点开始读取主题和消息到达时，灰调函数messageCallback被调用的主循环，当用户按CTRL+C，节点退出消息循环，循环结束。
	ros::spin();
	return 0;
}

2.编译：

同样修改test下的CMakeLists.txt文件添加：

##Build the example3_a and example3_b
add_executable(example3_a src/example3_a.cpp)
add_executable(example3_b src/example3_b.cpp)

add_dependencies(example3_a test_generate_message_cpp)
add_dependencies(example3_b test_generate_message_cpp)

target_link_libraries(example3_a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example3_b ${catkin_LIBRARIES})

重复上面的同样过程编译：

最后效果如下：

roscore
rosrun test example3_a
rosrun test example3_b

至此，自建简单的服务器和客户端参数服务已经完成。下篇将会学习roslaunch的用法和动态参数的配置。

上一篇：【ROS实践入门（五）自定义节点功能包使用与消息传递】

下一篇：【ROS实践入门（七）launch文件和动态参数使用】

参考资料：

【1】ROS官网：http://wiki.ros.org/cn

【2】ROS机器人高效编程

秋名鱼酱

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