STM32 RT-Thread Nano（3）移植控制台与Finsh

最新推荐文章于 2024-05-13 00:34:15 发布

mcuhot

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本文介绍如何基于 Keil MDK 移植 RT-Thread 的控制台/Finsh。这样有利于开发过程中的调试，进行输入输出控制。

开发平台：Keil MDK 5.24

硬件平台：XNUCLEO-F103RB

移植系统：RT-Thread Nano V3.1.3

在 Nano 上添加 UART 控制台

在 RT-Thread Nano 上添加 UART 控制台打印功能后，就可以在代码中使用 RT-Thread 提供的打印函数 rt_kprintf() 进行信息打印，从而获取自定义的打印信息，方便定位代码 bug 或者获取系统当前运行状态等。实现控制台打印（需要确认 rtconfig.h 中已使能 RT_USING_CONSOLE 宏定义），需要完成基本的硬件初始化，以及对接一个系统输出字符的函数，本小节将详细说明。

实现串口初始化

使用串口对接控制台的打印，首先需要初始化串口，如引脚、波特率等。 uart_init() 需要在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中调用。

/* 实现 1：初始化串口 */
static int uart_init(void);

示例代码：如下是基于 HAL 库的 STM32F103 串口驱动，完成添加控制台的示例代码，仅做参考。

基于HAL库代码：

static UART_HandleTypeDef UartHandle;
static int uart_init(void)
{
    /* 初始化串口参数，如波特率、停止位等等 */
    UartHandle.Instance = USART1;
    UartHandle.Init.BaudRate   = 115200;
    UartHandle.Init.HwFlowCtl  = UART_HWCONTROL_NONE;
    UartHandle.Init.Mode       = UART_MODE_TX_RX;
    UartHandle.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    UartHandle.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    UartHandle.Init.StopBits   = UART_STOPBITS_1;
    UartHandle.Init.Parity     = UART_PARITY_NONE;

    /* 初始化串口引脚等 */
    if (HAL_UART_Init(&UartHandle) != HAL_OK)
    {
        while(1);
    }

    return 0;
}
INIT_BOARD_EXPORT(uart_init);

在rt_hw_board_init()添加uart_init()串口初始化函数。

/* board.c */
void rt_hw_board_init(void)
{
    ....
    uart_init();             // 在 rt_hw_board_init 函数中调用 串口初始化 函数
    ....
}

基于标准库代码：

int uart_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    //-----------------------------------------------------
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);
    
    USART_DeInit(USART2);


    //-----------------------------------------------------
    //Config USART2
    //TX(PA2) 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 
    //Rx(PA3)
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

    //-----------------------------------------------------
    //
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;           
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;   
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;          
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    //-----------------------------------------------------
    //
    //USART_StructInit(&USART_InitStructure);
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                  
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; 
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;      
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;         
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; 
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; 
    USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
    
    USART_ClockStructInit(&USART_ClockInitStructure);
    USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable; 
    USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low; 
    USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge; 
    USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable; 
    USART_ClockInit(USART2, &USART_ClockInitStructure);
    

    USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC);    
    //USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, ENABLE); 
    //USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TC, ENABLE);    
    //USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
    USART_Cmd(USART2, ENABLE);
    
    return 0;
}
INIT_BOARD_EXPORT(uart_init);

实现 rt_hw_console_output

实现 finsh 组件输出一个字符，即在该函数中实现 uart 输出字符：

/* 实现 2：输出一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
void rt_hw_console_output(const char *str);

注意事项

注意：RT-Thread 系统中已有的打印均以 \n 结尾，而并非 \r\n，所以在字符输出时，需要在输出 \n 之前输出 \r，完成回车与换行，否则系统打印出来的信息将只有换行。

示例代码：如下是基于STM32F103 HAL 串口驱动对接的 rt_hw_console_output() 函数，实现控制台字符输出，示例仅做参考。

基于HAL库代码：

void rt_hw_console_output(const char *str)
{
    rt_size_t i = 0, size = 0;
    char a = '\r';

    __HAL_UNLOCK(&UartHandle);

    size = rt_strlen(str);
    for (i = 0; i < size; i++)
    {
        if (*(str + i) == '\n')
        {
            HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)&a, 1, 1);
        }
        HAL_UART_Transmit(&UartHandle, (uint8_t *)(str + i), 1, 1);
    }
}

基于标准库的代码：

/* 移植控制台，实现控制台输出, 对接 rt_hw_console_output */
void rt_hw_console_output(const char *str)
{
    /* 进入临界区 */
    rt_enter_critical();
    
    while(*str!='\0')
    {
        if(*str=='\n')
        {
            USART_SendData(USART_DEBUG,'\r');
            while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE)==RESET);
        }
        USART_SendData(USART_DEBUG,*str++);
        while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE)==RESET);
    }
    
    /* 退出临界区 */
    rt_exit_critical();
}

结果验证

在应用代码中编写含有 rt_kprintf() 打印的代码，编译下载，打开串口助手进行验证。如下图是一个在 main() 函数中每隔 1 秒进行循环打印 Hello RT-Thread 的示例效果：

int main(void)
{
    GpioInit();

    while(1)
    {
        rt_thread_mdelay(1000);
        rt_kprintf("Hello RT-Thread\n");
    }
    
    return 0;
}

在 Nano 上添加 FinSH 组件

RT-Thread FinSH 是 RT-Thread 的命令行组件（shell），提供一套供用户在命令行调用的操作接口，主要用于调试或查看系统信息。它可以使用串口 / 以太网 / USB 等与 PC 机进行通信，使用 FinSH 组件基本命令的效果图如下所示：

效果图

本文以串口 UART 作为 FinSH 的输入输出端口与 PC 进行通信，描述如何在 Nano 上实现 FinSH shell 功能。

在 RT-Thread Nano 上添加 FinSH 组件，实现 FinSH 功能的步骤主要如下：

添加 FinSH 源码到工程。
实现函数对接。

勾选 shell

实现 rt_hw_console_getchar

要实现 FinSH 组件功能：既可以打印也能输入命令进行调试，控制台已经实现了打印功能，现在还需要在 board.c 中对接控制台输入函数，实现字符输入：

/* 实现 3：finsh 获取一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
char rt_hw_console_getchar(void)；

rt_hw_console_getchar()：控制台获取一个字符，即在该函数中实现 uart 获取字符，可以使用查询方式获取（注意不要死等，在未获取到字符时，需要让出 CPU），也可以使用中断方式获取。

示例代码：如下是基于 STM32F103 HAL 串口驱动对接的 rt_hw_console_getchar()，完成对接 FinSH 组件，其中获取字符采用查询方式，示例仅做参考。

char rt_hw_console_getchar(void)
{
    int ch = -1;

    if (__HAL_UART_GET_FLAG(&UartHandle, UART_FLAG_RXNE) != RESET)
    {
        ch = UartHandle.Instance->DR & 0xff;
    }
    else
    {
        if(__HAL_UART_GET_FLAG(&UartHandle, UART_FLAG_ORE) != RESET)
        {
            __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&UartHandle);
        }
        rt_thread_mdelay(10);
    }
    return ch;
}

基于标准库的代码：

/* 移植 FinSH，实现命令行交互, 需要添加 FinSH 源码，然后再对接 rt_hw_console_getchar */
/* 查询方式 */
char rt_hw_console_getchar(void)
{
    int ch = -1;

    if(USART_GetFlagStatus(USART_DEBUG, USART_FLAG_RXNE) != RESET)
    {
        //USART_ClearITPendingBit(USART_DEBUG,  USART_FLAG_RXNE);
        ch = USART_ReceiveData(USART_DEBUG) & 0xFF;
    }
    else
    {
        if(USART_GetFlagStatus(USART_DEBUG, USART_FLAG_ORE) != RESET)
        {
            USART_ClearITPendingBit(USART_DEBUG,  USART_FLAG_ORE);
        }
        rt_thread_mdelay(10);
    }
    
    return ch;
}

结果验证

编译下载代码，打开串口助手，可以在串口助手中打印输入 help 命令，回车查看系统支持的命令：

问题：

在第二篇基础上移植控制台与Finsh后，发现创建的动态线程实现LED4的闪烁不能实现，调试发现线程不能被创建，最后发现可能的原因有：

1、堆栈空间是否太小

#if defined(RT_USING_USER_MAIN) && defined(RT_USING_HEAP)
#define RT_HEAP_SIZE 1536
static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE];	// heap default size: 6K(1536 * 4)
RT_WEAK void *rt_heap_begin_get(void)
{
    return rt_heap;
}

RT_WEAK void *rt_heap_end_get(void)
{
    return rt_heap + RT_HEAP_SIZE;
}
#endif

2、rtconfig.h是否打开动态内存管理

/* Using Dynamic Heap Management*/

#define RT_USING_HEAP

3、剩余内存是否被 rt_system_heap_init() 正确初始化?

最后发现是是堆的内存空间太小

#define RT_HEAP_SIZE 1536修改为2048，即为：

#define RT_HEAP_SIZE 2048

参考文章：

《在 RT-Thread Nano 上添加控制台与 FinSH》

《rt-thread创建动态线程失败》

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STM32 RT-Thread Nano（3）移植控制台与Finsh

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