摄像机内参矩阵:—— 表达了摄像机的焦距及畸变参数
K=⎡⎣⎢fx00sfy0u0v01⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢fdx00−fctanθdxfsinθdy0(x0−y0ctanθ)dxy0sinθdy1⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥
其中(x0,y0)为中心点的坐标,θ为镜头光轴与CCD平面垂线之间的夹角。
摄像机外参矩阵:——表达旋转和平移(刚体的六个自由度信息)
即[R t] ,R时3x3的旋转矩阵,t是3x1的平移向量。
摄像机内参矩阵:—— 表达了摄像机的焦距及畸变参数
其中(x0,y0)为中心点的坐标,θ为镜头光轴与CCD平面垂线之间的夹角。
摄像机外参矩阵:——表达旋转和平移(刚体的六个自由度信息)