摄像机的坐标变换

摄像机内参矩阵：—— 表达了摄像机的焦距及畸变参数

K=⎡⎣⎢fx00sfy0u0v01⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢fdx00−fctanθdxfsinθdy0(x0−y0ctanθ)dxy0sinθdy1⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥

其中(x0,y0)为中心点的坐标，θ为镜头光轴与CCD平面垂线之间的夹角。

摄像机外参矩阵：——表达旋转和平移（刚体的六个自由度信息）

即[R t] ,R时3x3的旋转矩阵，t是3x1的平移向量。

内参矩阵乘外参矩阵乘世界坐标，等于图像坐标。