CAN通信篇 - CanIf模块配置（三）

CanIf配置介绍

在AUTOSAR CAN通信架构下，CanIf是位于Can模块上层的模块，向下与Can模块交互。CanIf模块的配置比Can模块稍微复杂些，一级配置容器就有6个，如下图所示，下面一一详细介绍。

CanIfStrlDrvCfgs

CanIfCtrlDrvCfg中需要注意的是Ctrl Drv Init Hoh Config Ref是引用CanIf的Hoh配置容器（后续介绍）；Ctrl Drv Name Ref是引用Can模块的CanGeneral。

CanIfCtrlCfg

CanIfCtrlCfg是CanIfCtrlDrvCfg的二级配置容器，其包含了相应Can通道的参数配置，如下图所示：

需要注意的配置项是：

• Controller Can Controller Ref，引用Can模块的通道对应的Can控制器配置容器；
• Controller J1939 Dynamic Address Support，定义是否支持J1939协议的动态CAN控制器地址；
• Controller Transceiver Cfg Ref，引用CanIf模块的配置容器CanIfTrcvCfg；
• Controller Wakeup Support，定义是否支持唤醒（CAN控制器硬件具有支持唤醒功能才可用）；

CanIfTrcvCfg

CanIfTrcvCfg配置容器是CAN发送器相关设置，如下图所示：

在该容器的设置中仅是对CanTrcv模块的发送器配置的引用，以及决定发送器唤醒功能的开关的配置。

CanIfDispatchCfg

下图是CanIfDispatchCfg容器的配置项。

这里大部分配置都是配置函数名及报告的上层的，多数和Partial Network相关，另外还有几个Ram检查相关的，根据项目具体需求配置即可。

CanIfInitCfg

CanIfInitCfg配置容器是CanIf模块比较重要的一个配置单元，其中包括了CanIfBufferCfgs、CanIfInitHohCfgs、CanIfRxPduCfgs和CanIfTxPduCfgs四个二级配置容器。

CanIfBufferCfgs

CanIfBufferCfg是用于配置CanIf相对应每一个CAN通道，所使用的buffer属性，配置参数项如下：

这里需要注意的是：

• Buffer Hth Ref，该项是引用Hth，后续介绍；
• Tx Buffer Handling Type，定义Tx缓存处理方式，有三种参数 PRIO_BY_CANID、FIFO和NONE，分别表示储存在Tx缓存中的Tx-PDUs将以CANID优先级方式处理、以First-In-First-Out方式处理和禁用Tx缓存。当CAN硬件对象（MailBox）为FULL类型时，该参数必须设置为NONE；
• Tx Buffer Mapped Tx Pdus，该参数表示处理的Tx Pdu数量，这个参数是工具从参数BufferHthRef中自动计算出来的；

CanIfInitHohCfgs

CanIfHrhCfg

该配置容器包含了每个硬件接收对象（Hardware Rx Object，HRH）的配置。

• Hrh Can Ctrl Id Ref，引用前面CanIf模块对应的CanIfCtrlDrvCfg；
• Hrh Id Sym Ref，引用Can模块定义的对应的Rx类型的Can硬件对象；

CanIfHthCfg

该配置容器包含了每个硬件发送处理（Hardware Tx Handle，HtH）的配置。

• Hth Can Ctrl Id Ref，引用前面CanIf模块对应的CanIfCtrlDrvCfg；
• Hth Id Sym Ref，引用Can模块定义的对应的Tx类型的Can硬件对象；

CanIfRxPduCfgs

该配置容器包含了每一个Rx-PDU的配置参数，每一个PDU为一个子容器，如下图所示。

这里面的配置需要注意的是：

• Rx Pdu Can Id；
• Can Id Type；
• 对相应Hrh的引用；
• EcuC中Pdu的引用；
• Rx Indication UL；
  Can Id Type就是CAN报文类型，分为标准/扩展、FD/非FD，组合六种情况；对与EcuC中Pdu的引用可以看作是该PDU的存放的地方；Rx Indication UL是通知的上层，根据实际需求可以是PduR，CanTp，CDD等等。

CanIfTxPduCfgs

该配置容器包含了每一个Tx-PDU的配置参数，每一个PDU为一个子容器，如下图所示。

这里面的配置需要注意可Rx类型的基本一样。Tx Pdu Type这个参数是Tx Pdu特有的，用于定义Tx Pdu的类型，可定义为STATIC或DYNAMIC, DYNAMIC类型的Tx-PDU可以使用CanIf_SetDynamicTxId进行动态设置CanId，而STATIC类型的不可以；

CanIfPrivateCfg

CanIfPrivateCfg的配置项如下图所示，基本不需要特殊注意的配置。

CanIfPublicCfg

CanIfPublicCfg配置参数基本也不需要特殊关注，需要稍微注意的是开启了唤醒支持时，需要开启唤醒验证支持；另外是定义是否仅对NM报文做验证的配置项 WakeupCheckValidationByNM。

总结

CanIf模块配置主要分为如下四部分：

• 通过CanIfCtrlDrvCfg引用到对应Can控制器；
• 通过CanIfTrcvDrvCfg 引用到对应的Can收发器；
• CanIf buffer的定义、配置；
• CanIf Pdu的定义、配置（Tx和Rx）

需要特别注意的是在Pdu的配置中，需要引用到EcuC模块定义的Pdu，这里这个EcuC模块定义的Pdu，可以理解为存放该CanIf Pdu的容器。