FreeRTOS学习：软件定时器

软件定时器简介

定时器：从一个指定时刻开始，经过一个指定事件，触发一个超时事件，我们可以自定义定时器的周期，就类似于闹钟。

硬件定时器：芯片本身自带的定时器模块，硬件定时器精度高，每次定时事件到达后就自动触发一个中断，我们在中断服务函数中处理信息。

软件定时器：具有定时功能的软件，可设置周期，指定事件到达后调用回调函数，在回调函数中处理信息。

很显然，软件定时器相较于硬件定时器来说，数量可以随意创建不固定且成本低，但是精度相较来说没那么高且容易被打断。

软件定时器特点

• 可任意裁剪：需要使能软件定时器的话，只需要将对应的宏configUSE_TIMERS
  置1
• 可设置单次和周期：软件定时器可以设置成单次定时器和周期定时器

软件定时器的超时回调函数是由软件定时器服务任务调用的，软件定定时器的超时回调函数本身不是任务，因此不能在该回调函数中使用可能会导致任务阻塞的 API 函数，例如 vTaskDelay()。

软件定时器服务任务：在调用函数 vTaskStartScheduler()开启任务调度器的时候，会创建一个用于管理软件定时器的任务，这个任务就叫做软件定时器服务任务。

软件定时器服务任务作用如下，

• 负责软件点定时器的超时的逻辑判断
• 调用超时软件定时器的超时回调函数
• 处理软件定时器的命令队列

命令队列：FreeRTOS提供了许多软件定时器相关的 API 函数，这些 API 函数大部分都是往定时器的队列中写入消息，这个队列叫做软件定时器命令队列，是提供给 FreeRTOS 中的软件定时器使用的，用户是不能直接访问的

 软件定时器配置

以下时软件定时器的相关配置，都是由FreeRTOS的宏定义进行配置， 

•  配置宏configUSE_TIMERS为1，在启动任务调度器时会自动创建软件定时器服务
• 软件定时器的优先级配置为31(最大)
• 定期器的命令队列长度配置为5

备注： 软件定时器的超时回调函数是由软件定时器服务任务调用的，软件定定时器的超时回调函数本身不是任务，定时器的回调函数不能影响其他创建的软件定时器。

软件定时器状态 

软件定时器有以下两种状态，

休眠态：休眠态软件定时器可以通过其句柄被引用，但是因为没有运行，所以其定时超时回调函数不会被执行。

运行态：处于运行态或在上次定时超时后再次定时超时的软件定时器，会执行其定时超时回调函数。
备注：新创建的软件定时器是处于休眠状态的，也就是未运行的。
 

软件定时器有以下两种模式，

单次定时器： 单次定时器一旦定时超时，只会执行一次其软件定时器超时回调函数，超时后可以被手动重新开启，但单次定时器不会自动重新开启定时。

周期定时器： 周期定时器一旦被开启，会在每次超时时，自动地重新启动定时器，从而周期地执行其软件定时器回调函数。

示意图如下，

两种工作模式的软件定时器状态的转换图如下，

单次定时器

周期定时器

软件定时器函数

函数分为5类，分别是创建软件定时器，开启软件定时器，停止软件定时器，复位软件定时器，修改软件定时器的定时时间。

创建软件定时器

xTimerCreate()：

TimerHandle_t xTimerCreate(     const char * const pcTimerName,
                                const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
                                const UBaseType_t uxAutoReload,
                                void * const pvTimerID,
                                TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction    );

参数：

• pcTimerName：软件定时器的名字
• xTimerPeriodInTicks：定时超时时间，单位是系统的时钟节拍
• uxAutoReload：定时器模式，选择pdTRUE就是周期定时器，反之是单次定时器
• pvTimerID：定时器ID,用于多个软件定时器公用一个超时回调函数
• pxCallbackFunction：软件定时器回调函数

 返回值为NULL的话就是创建失败，返回句柄创建成功。

开启软件定时器

xTimerStart()：

BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,
                        const TickType_t xTicksToWait    );

参数：

•  xTimer：待开启的软件定时器句柄
• xTicksToWait：等待超时时间

 返回值为pdPASS的话就是开启成功，返回pdFAIL开启失败。

创建软件定时器内部实现如下，

停止软件定时器

xTimerStop()：

BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,
                        const TickType_t xTicksToWait    );

参数：

•  xTimer：待停止的软件定时器句柄
• xTicksToWait：等待超时时间

 返回值为pdPASS的话就是停止成功，返回pdFAIL停止失败。

复位软件定时器

xTimerReset()：

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,
                        const TickType_t xTicksToWait    );

参数：

•  xTimer：待复位的软件定时器句柄
• xTicksToWait：等待超时时间

 返回值为pdPASS的话就是复位成功，返回pdFAIL复位失败。

备注：该功能可以让软件定时器重新开启定时，复位后软件定时器以复位时时刻作为开启时刻重新定时。

修改软件定时器定时时间

xTimerChangePeriod()：

BaseType_t xTimerChangePeriod(  TimerHandle_t xTimer,
                                const TickType_t xNewPeriod,
                                const TickType_t xTicksToWait    );

参数：

•  xTimer：待更新的软件定时器句柄
• xNewPeriod：新的定时超时时间，单位是系统时钟节拍
• xTicksToWait：等待超时时间

 返回值为pdPASS的话就是复位成功，返回pdFAIL复位失败。