本文探讨了在立体视觉中地面分割和占用网格生成的方法，通过计算视差图、v-视差图的滤波处理，利用概率场进行地面点的统计分析。涉及的步骤包括联合分布统计、相关系数计算以及占用概率的高斯模型估计。然而，这种方法存在一些局限，如假设地面为最大倾斜面可能导致误检测，高斯模型参数的离线训练可能不适用于新场景，以及线估计参数可能因滤波效果而产生过拟合问题。
参考：
（1）
利用Sobel滤波器，加强水平边缘，减轻垂直边缘。
15.Ground Segmentation and Occupancy Grid Generation Using Probability Fields
步骤：
1.计算视差图（the Daimler Urban Segmentation dataset以及SGB算法
2.计算v-视差图
3.对v-视差图进行滤波：得到只含有一条斜线的v-视差图
（2）二值化（阈值采用Otsus阈值选择方法）
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