[笔记]keypoint.pt/.octave和Mat.ptr

Keypoint数据结构

转载自：https://www.cnblogs.com/penuel/p/13251941.html

公有属性

(float)angle：角度，表示关键点的方向，-1为初值。

(int)class_id：当要对图片进行分类时，我们可以用class_id对每个特征点进行区分，未设定时为-1，需要靠自己设定

(int)octave：代表是从金字塔哪一层提取的得到的数据。

(Point2f)pt：关键点的点坐标

(float)response：响应程度，代表该点强壮大小—response代表着该关键点how good，更确切的说，是该点角点的程度。

(float)size：该点直径的大小

公有成员函数

三个构造函数

KeyPoint () ： 默认构造函数

KeyPoint (Point2f _pt, 
		float _size, 
		float _angle=-1, 
		float _response=0, 
		int _octave=0, 
		int _class_id=-1)

参数
_pt ： 关键点的x和y坐标
_size ： 关键点直径
_angle ： 关键点方向
_response：关键点上的关键点检测器响应（即关键点的强度）
_octave ： 已检测到关键点的pyramid octave
_class_id： 关键点ID

 KeyPoint (float x, 
 			float y, 
 			float _size, 
 			float _angle=-1, 
 			float _response=0, 
 			int _octave=0, 
 			int _class_id=-1)

参数
x ： 关键点的x坐标
y ： 关键点的y坐标
_size ： 关键点直径
_angle ： 关键点方向
_response：关键点上的关键点检测器响应（即关键点的强度）
_octave ： 已检测到关键点的pyramid octave
_class_id： 关键点ID

size_t hash () const

静态公有成员函数

static void convert (const std::vector< KeyPoint> &keypoints, 
					std::vector< Point2f > &points2f, 
					const std::vector< int > &keypointIndexes=std::vector< int >())

此方法将关键点的矢量转换为点矢量或反向，其中每个关键点被指定相同的大小和相同的方向。

参数
keypoints : 从任何特征检测算法（如SIFT / SURF / ORB）获得的关键点 points2f :
每个关键点的（x，y）坐标数组 keypointIndexes : 要转换为点的关键点的索引数组。（像掩码一样只转换指定的关键点）
static void convert (const std::vector< Point2f> &points2f,
std::vector< KeyPoint > &keypoints, float size=1, float response=1,
int octave=0, int class_id=-1)

这是一个重载的成员函数，为方便起见而提供。它与上述函数的不同之处仅在于它接受的参数。

参数
points2f : 每个关键点的（x，y）坐标数组 keypoints : 从任何特征检测算法（如SIFT / SURF /
ORB）获得的关键点 size : 关键点直径 response : 关键点上的关键点检测器响应（即关键点的强度） octave
: 已检测到关键点的pyramid octave class_id : 关键点 id static float overlap

static float overlap(const KeyPoint &kp1, const KeyPoint &kp2)

此方法计算关键点对的重叠。重叠是关键点区域交叉区域与关键点区域联合区域之间的比率（将关键点区域视为圆圈）。如果它们不重叠，我们就会得到零。如果它们在相同大小的相同位置重合，我们得到 1。

参数
kp1 : First keypoint
kp2 : Second keypoint

OpenCV Mat数据类型指针ptr的使用

转载自：https://blog.csdn.net/kupar/article/details/79823054

常用形式:

mat.ptr<type>(row)[col]

对于Mat的ptr函数，返回的是<>中的模板类型指针，指向的是()中的第row行的起点
通常<>中的类型和Mat的元素类型应该一致
然后再用该指针去访问对应col列位置的元素

直接看下面的例子：
单通道

cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1);  //定义了一个Mat变量image。
uchar * data00 = image.ptr<uchar>(0);  //data00是指向image第一行第一个元素的指针。
uchar * data10 = image.ptr<uchar>(1);  //data10是指向image第二行第一个元素的指针。
uchar * data01 = image.ptr<uchar>(0)[1];//data01是指向image第一行第二个元素的指针。

多通道

cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC3); //宽400，长600，３通道彩色图片
cv::Vec3b * data000 = image.ptr<cv::Vec3b>(0);
cv::Vec3b * data100 = image.ptr<cv::Vec3b>(1);
cv::Vec3b * data001 = image.ptr<cv::Vec3b>(0)[1];
cv::Vec3b * data

看完了这些，就能解释

ushort d = d1.ptr<unsigned short>(int(keypoints_1[m.queryIdx].pt.y))[int(keypoints_1[m.queryIdx].pt.x)];

表示取出keypoints_1中第[匹配id]个特征点的y坐标和keypoints_1中第[匹配id]个特征点的x坐标对应的点的数值。
d1是深度图，这个数值表示深度。
※另外，Mat中横纵坐标如下：