Ubuntu 18.04 (Jetson Nano 4G/TX2)配置 CCM-SLAM

记录了安装CCM-SLAM的详细过程以及踩过的坑。
安装环境：Jetson Nano 4G /Ubuntu 18.04

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1.安装ROS

1.1更新：

sudo apt update
sudo apt upgrade

1.2设置软件源（清华）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

1.4更新：

sudo apt-get update

1.5安装：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

1.6初始化rosdep:

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

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坑1：rosdep init出现问题，原因是被墙了，前几年的解决方法均不管用。
唯一解决方法是：必须用tizi。
Ubuntu配置tizi的方法比较复杂，这里分享一个手机热点开tizi的方法：

安卓手机下载软件：Every Proxy

苹果手机不知道，按原理搜一下类似软件试一下。

打开手机热点以及tizi，然后打开Every Proxy，


Ubuntu系统连接手机热点，打开System Setting -> Network -> Network proxy
改为手动（manual）

测试Google.com。成功后继续：

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sudo rosdep init
rosdep update

1.7安装rosinstall:

sudo apt-get install python-rosinstall

1.8设置环境变量：

sudo apt-get install net-tools
gedit ~/.bashrc

尾端添加：

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash

# Set ROS Network
export