ORBSLAM2
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不能再吃了OvO
研一,SLAM方向
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ORB2单目读代码笔记12--单目初始化中基础矩阵推导计算、根据得分确定最佳单应矩阵和基础矩阵
单目初始化中基础矩阵推导计算、根据得分确定最佳单应矩阵和基础矩阵ComputeH21 结束 返回 FindHomographyFindHomography 跳转 CheckHomographyComputeH21 结束 返回 FindHomography前面根据8对点(归一化)求出了单应阵H,下面反求归一化之前的其中变量含义:T1 T2 :归一化矩阵。vPn1 vPn2 :归一化坐标。mvKeys1 mvKeys2:原坐标。前面求的是归一化H,即vPn1与vPn2变换的单应阵。归一化是为了原创 2021-05-13 09:00:22 · 523 阅读 · 2 评论 -
ORB2单目读代码笔记11--单目初始化中随机选择点集、归一化原理、直接线性变换求解单应矩阵
单目初始化中随机选择点集、归一化原理、直接线性变换求解单应矩阵SearchForInitialization 结束 返回 MonocularInitializationMonocularInitialization 跳转 InitializeSearchForInitialization 结束 返回 MonocularInitialization如果初始帧和当前帧匹配数>100,则往下进行。变量含义:Rcw:相机旋转矩阵tcw:相机平移向量vbTriangulated:记录哪些特征点初始原创 2021-04-20 09:28:59 · 419 阅读 · 0 评论 -
ORB2单目读代码笔记10--单目初始化中特征匹配点对筛查
单目初始化中特征匹配点对筛查、隐藏bug解析修正GetFeaturesInArea 结束 返回 SearchForInitializationSearchForInitialization 结束 返回 MonocularInitializationGetFeaturesInArea 结束 返回 SearchForInitialization判断F2中对应位置是否有特征点,如果没有,则跳过,如果有,则取出F1中对应特征点描述子。 // 没有候选特征点,跳过 if(vInd原创 2021-04-17 21:32:50 · 227 阅读 · 0 评论 -
ORB2单目读代码笔记9--单目初始化中的特征点搜索匹配、搜索候选匹配特征点
单目初始化中的特征点搜索匹配、搜索候选匹配特征点Frame 跳转 TrackTrack 跳转 MonocularInitializationMonocularInitialization 跳转 SearchForInitializationFrame 跳转 TrackTrack启动追踪线程void Tracking::Track(){ // track包含两部分:估计运动、跟踪局部地图 // mState为tracking的状态,包括 SYSTME_NOT_READY, N原创 2021-04-17 20:04:58 · 425 阅读 · 0 评论 -
ROS多机通信测试ORBSLAM2
文章目录ROS分布式多机通信设置ROS_MASTER_URI主机yangqing中断输入:从机rex终端输入:测试运行ORBSLAM2收尾目标:在pc-rex下运行ORBSLAM2代码,尝试使用另外一台机器pc-yangqing显示出来。ROS分布式多机通信首先,使两台pc机位于同一网络中,这里我用的是手机热点。注意:如果使用虚拟机,需要把虚拟机网络设置为桥接模式,方法是:虚拟机 ->设置 ->网路适配器 ->桥接模式(自动):在两台pc上分别输入命令查看IP:ifconfi原创 2021-04-14 20:13:52 · 500 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装运行ORB_SLAM2以及开启usb摄像头
ubuntu安装运行ORB_SLAM2以及开启usb摄像头出现问题1:error: ‘usleep’ was not declared in this scope出现问题2:ORBSLAM2中build_ros.sh编译问题解决出现问题3:ROS:使用usb_cam调用UVC摄像头遇到的坑运行结果:转自:https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104902199出现问题1:error: ‘usleep’ was not declared in t转载 2021-04-14 10:40:33 · 146 阅读 · 0 评论 -
ORB2双目读代码笔记8--两帧图像稀疏立体匹配
8.两帧图像稀疏立体匹配双目帧构造函数Frame(双目)Frame 跳转 ComputeStereoMatches立体匹配双目帧构造函数Frame(双目)Frame::Frame(const cv::Mat &imLeft, const cv::Mat &imRight, const double &timeStamp, ORBextractor* extractorLeft, ORBextractor* extractorRight,原创 2021-04-12 22:33:42 · 1488 阅读 · 1 评论 -
ORB2单目读代码笔记7--去畸变、计算图像边界、特征点网格划分
7.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分7.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分Frame 跳转 UndistortKeyPointsUndistortKeyPoints 结束 返回 Frame(疑问疑问疑问)Frame 跳转 ComputeImageBounds7.去畸变、计算图像边界、特征点网格划分提取图片会有广角,需要对提取到的特征点进行去畸变操作 // Step 4 用OpenCV的矫正函数、内参对提取到的特征点进行矫正 UndistortKeyPoints();Frame原创 2021-04-12 19:11:39 · 1001 阅读 · 2 评论 -
ORB2单目读代码笔记6--ORB描述子steer brief计算原理及代码实现
6.ORB描述子steer brief计算原理及代码实现补:高斯模糊operator() 跳转 computeDescriptorscomputeDescriptors 跳转 computeOrbDescriptor补: Steer BRIEF中如何旋转主方向?computeOrbDescriptor 结束 返回 computeDescriptorscomputeDescriptors 结束 返回 operator()operator() 结束 返回 ExtractORBExtractORB 结束 返回Fr原创 2021-04-11 19:59:17 · 1108 阅读 · 0 评论 -
ORB2单目读代码笔记5--利用灰度质心计算ORB特征点方向,实现旋转不变性
5.利用灰度质心计算ORB特征点方向,实现旋转不变性利用灰度质心计算ORB特征点方向,实现旋转不变性ComputeKeyPointOctTree 跳转 computeOrientationcomputeOrientation 跳转 IC_Angle补 : 灰度质心法IC_Angle 结束 返回 computeOrientationcomputeOrientation 结束 返回ComputeKeyPointOctTreeComputeKeyPointOctTree 结束 返回operator()利用灰度质原创 2021-04-11 19:56:46 · 1476 阅读 · 0 评论 -
ORB2单目读代码笔记4--提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布
4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布operator() 跳转 ComputeKeyPointsOctTree补:四叉树法对图层特征点均匀化原理ComputeKeyPointsOctTree 跳转 DistributeOctTreeDistributeOctTree 结束 返回 ComputeKeyPointOctTree4.提取ORB特征点、四叉树实现均匀化分布下面在金字塔每层提取特征点并均匀化: // Step 3 计算图像的特征点,并且将特征原创 2021-04-11 19:54:19 · 1362 阅读 · 0 评论 -
ORB2单目读代码笔记3--ORB特征提取构造函数仿函数、图像帧构造函数、计算图像金字塔并进行扩充
ORB特征提取构造函数仿函数、图像帧构造函数、计算图像金字塔并进行扩充Tracking结束,返回SystemSystem未结束,暂时返回mainmain 跳转 TrackMonocularTrackMonocular 跳转 GrabImageMonocularGrabImageMonocular 跳转 FrameFrame 跳转 ExtractORBExtractORB 跳转 operator()operator() 跳转 ComputePyramidComputePyramid 结束,返回 operato原创 2021-04-11 19:42:39 · 407 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2单目读代码笔记1--概述
原理图associate.pyRGBD数据集的RGB数据和D数据有一定的时间差,之间并不匹配.associate.py是一个Python脚本,可以将相同时间戳的RGB数据和D数据结合到一起.如何使用:python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txtpython associate.py associate.txt groundtruth.txt > associate_with_groundtruth.txt注意:py原创 2021-04-11 19:39:42 · 224 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2单目读代码笔记2--SLAM系统构造函数、特征点图像金字塔、构造灰度质心圆
2.SLAM系统构造函数、特征点图像金字塔、构造灰度质心圆mono_tum.ccint main(int argc, char **argv)检查参数是否为4.参数分别为可执行文件ORB字典文件路径配置文件路径数据集路径if(argc != 4) { cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" <<原创 2021-04-11 19:35:21 · 591 阅读 · 2 评论