ROS
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Hoyyyaard
来自珠江中下游985本硕 研究方向为大模型与Embodied AI
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(ROS)Moveit编程示例
文章目录正向运动学逆向运动学笛卡尔空间规划pick & place & 避障创建场景pick & place正向运动学初始化指定要运动的move_group(arm,gripper)设置每个move_group距离目标的允许误差值设置move_group的初始位置使用move_group中每个joint的旋转角度作为目标值执行动作class MoveItFkDemo: def __init__(self) -> None:原创 2022-04-24 18:21:21 · 970 阅读 · 0 评论 -
(ROS)差分轮式机械臂机器人(三)Moveit和Gazebo联合仿真
文章目录项目基础项目源码控制框架Gazebo控制插件:position_controllers/JointTrajectoryController 关节轨迹控制器Moveit控制插件 :FollowJointTrajectory加载全部配置文件执行项目基础(ROS)差分轮式机械臂机器人(二)六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置(ROS)差分轮式机械臂机器人(一)模型搭建项目源码https://gitee.com/HOY_Z/ros_-visual-nav_-arm控制原创 2022-02-21 23:24:12 · 1508 阅读 · 2 评论 -
(ROS)差分轮式机械臂机器人(二)六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置
上一次搭建出了差分式移动底盘和六轴机械臂 这一次总结机械臂的Moveit配置和底盘kinect深度相机配置文章目录项目源码机械臂Moveit配置Moveit具体是什么可以参考[古月居的视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV1hq4y127rS?p=7)配置过程一 打开配置脚本二 创建新的配置文件三 添加碰撞矩阵四 定义规划组五 终端夹具配置六 定义机械臂的位置常量写下作者信息选择地址生成配置文件最后得到配置包 src/vnarm_moveit_configMov.原创 2022-01-30 21:46:14 · 2986 阅读 · 0 评论 -
(ROS)差分轮式机械臂机器人(一)模型搭建
模型搭建文章目录源码地址ROS版本:noetic文件结构创建功能包编写模型描述文件.xacro基本语法描述文件为显示机器人模型显示坐标系保存配置每次打开rviz并加载上次保存launch文件urdfgazebogazebo创建地图直接添加模型使用editor最后效果本文参考了古月居的ROS入门教程模型效果源码地址ROS版本:noetic文件结构vn_robot_description<<< config<<< launch<<<原创 2022-01-29 20:46:15 · 3346 阅读 · 3 评论