(ROS)差分轮式机械臂机器人（三）Moveit和Gazebo联合仿真

项目基础

（ROS）差分轮式机械臂机器人（二）六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置
（ROS）差分轮式机械臂机器人（一）模型搭建

项目源码

https://gitee.com/HOY_Z/ros_-visual-nav_-arm

控制框架

• 首先当指令进来后，由 Moveit （Action 客户端）做规划输出Trajectory Data ，也就是轨迹数据，通过 Follow Joint Trajectory 这个接口，将轨迹信息封装成 Action，Action 发送给Trajectory Controller ，不论是在实际的机器人控制器还是Gazebo（Action服务端）中，都会在这里进行插补运算（因为轨迹里边是一些中间间隔一定时间长度的轨迹点，这个时间不可以直接用做控制，控制器要求这个时间必须细微，所以就涉及到了插补算法），插补算法会完成六个轴的插补运算，插补后将数据发送给 Position Servo（位置伺服驱动器），驱动器收到信号之后驱动电机发生运动。机器人端还要将状态信息通过Joint State Controller反馈给Moveit，形成一个信息的闭环

Gazebo控制插件：position_controllers/JointTrajectoryController 关节轨迹控制器

• gazebo端（action sever）接受Moveit端（action client）发送过来的轨迹要求 然后控制到每一个关节
• 可以通过一个trajectory_control.yaml文件加载gazebo端的控制器arm_joint_controller和gripper_controller

arm:   #工作空间
  arm_joint_controller:   #控制器名字
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"   #官方的数据类型
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

    gains:
      joint1:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint2:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint3:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint4:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint5:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint6:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}


  gripper_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - finger_joint1
    gains:
      finger_joint1:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}

• 然后通过一个launch文件加载这个配置文件并生效
• vnarm_gazebo/launch/arm_trajectory_controller.launch

<launch>
	<!-加载配置文件->
    <rosparam file="$(find vnarm_gazebo)/config/trajectory_control.yaml" command="load"/>
    
	<!-启动控制器节点：通过控制管理产生配置文件中规定的两个控制器arm_joint_controller gripper_controller->
    <node name="arm_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" respawn="false"
          output="screen" ns="/arm" args="arm_joint_controller gripper_controller"/>

</launch>

Moveit控制插件 :FollowJointTrajectory

• 配置文件followJoint_controller.yaml
  • 注意工作空间和控制器的名字必须要与gazebo端的controller一致 ，这样子插头插座才能匹配

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
  - name: arm/arm_joint_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

  - name: arm/gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - finger_joint1
      

• launch 文件加载配置文件

• vnarm_moveit_config/launch/moveit_planning_execution.launch

  <launch>
   # The planning and execution components of MoveIt! configured to 
   # publish the current configuration of the robot (simulated or real)
   # and the current state of the world as seen by the planner
   <include file="$(find vnarm_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="publish_monitored_planning_scene" value="true" />
   </include>
   <!--同时打开rviz-->
   <include file="$(find vnarm_moveit_config)/launch/moveit_rviz.launch"/>
  
    <!-- 产生关节信息并发出话题 -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
      <param name="/use_gui" value="false"/> 
      <rosparam param="/source_list">[/arm/joint_states]</rosparam>
    </node>
  
      <!-- 加载FollowJonitTrajectory配置文件 -->
    <rosparam file="$(find vnarm_moveit_config)/config/followJoint_controllers.yaml" command="load"/>
  
  </launch>
  

加载全部配置文件

• vnarm_gazebo/launch/arm_gazebo_bringup_all.launch

<launch>

    <!--启动gazebo环境 tf坐标变化 加载模型 运行joint_state_publisher节点-->
    <include file="$(find vn_robot_description)/launch/display_vnbot_gazebo.launch" />

    <!--启动gazobo端 JointTrajectoryController-->
    <include file="$(find vnarm_gazebo)/launch/arm_trajectory_controller.launch"/>


    <!--加载moveit端需要用到的launch文件-->
    <include file="$(find vnarm_moveit_config)/launch/moveit_planning_execution.launch"/>
</launch>

• vn_robot_decription/launch/display_vnbot_gazebo.launch

  • 主要加载机器人模型和场景

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find vn_robot_description)/urdf/xacro/gazebo/worlds/cloister.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro  '$(find vn_robot_description)/urdf/xacro/gazebo/vnbot_with_kinect_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" />

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

执行

运行roslaunch vnarm_gazebo arm_gazebo_bringup_all.launch

• 首先配置rviz 点击左下角“Add” 添加“MotionPlanning”

• 选择好frame

• plan and execute

• 保存rviz中的config： 左上角：file–》save config as–》保存到“vnarm_gazebo/config/moveit_gazebo.rviz”

  并在vnarm_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch中加载配置文件

  <launch>
  
    <arg name="debug" default="false" />
    <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
    <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />
  
    <arg name="rviz_config" default="$(find vnarm_gazebo)/config/moveit_gazebo.rviz" />
    <arg     if="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="" />
    <arg unless="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="-d $(arg rviz_config)" />
  
    <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
          args="$(arg command_args)" output="screen">
    </node>
  
  </launch>