机器人导论
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Hoyyyaard
来自珠江中下游985本硕 研究方向为大模型与Embodied AI
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(机器人学导论--运动学)(六)机械臂轨迹规划:直线规划
文章目录适用场景规划方式三种规划方式比较推广每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定轨迹未过via pointRRR Example适用场景当机械臂需要采用直线轨迹的时候,三次多项式并不能满足需求若轨迹中有多条直线,会导致连接点的速度不连续解决方法:将直线段两端修正为二次方程式规划方式中间段采用一次多项式起始段和结束段采用二次多项式直线段和二次多项式段的交界点速度需相等由此可以求出需要的最小加速度三种规划方式比较推广将整段轨迹中的每两个点等效上上面的情况二次多项式原创 2022-02-12 10:59:58 · 4170 阅读 · 0 评论 -
(机器人学导论--运动学)(五)机械臂轨迹规划:三次多项式
文章目录轨迹Joint Space下的轨迹规划三次多项式规划以矩阵的方式运算如何选择速度和加速度Example: A trajectory with one via point一般情况Example: A RRR Manipulator笛卡尔坐标系下规划关节坐标系下规划轨迹轨迹即是机械臂末端点或者某操作点的位置速度加速度的历程理想轨迹Joint Space下的轨迹规划定义机械臂末端点相对于物体的初始位置、中间位置、最终位置的转移矩阵由转移矩阵通过IK得到每个Joint的θ将所有θ进行原创 2022-02-08 13:26:34 · 2996 阅读 · 0 评论 -
(机器人学导论--运动学)(四)逆向运动学
文章目录逆向运动学概念求解概念可达工作空间&灵活工作空间子空间求解目标多重解求解方法RRR机械臂求解实例几何法代数法三角函数解法Pieper’s solution(三轴交于一点)Example: 物件取放任務逆向运动学概念求解概念可达工作空间&灵活工作空间子空间手臂能够到达的变动范围求解目标手臂有六个自由度转移矩阵有16个数字 其中最下面4个数字为常数 其余12个数字对应12个非线性超越方程需要解出6个未知数 ,故需要六个限制条件多重解PMUA为例原创 2022-02-07 10:56:58 · 2866 阅读 · 0 评论 -
(机器人学导论--运动学)(三)DH表达法&顺向运动学
文章目录运动学和动力学手臂的Joint和LinkDH表达法坐标系建立步骤坐标转换转换过程表达式Example特殊情况:Zi-1 和 Zi 相交顺逆运动学经典六轴机械臂DH表示运动学和动力学运动学:讨论运动状态本身 未接触到产生运动的力动力学:讨论力矩如何产生运动手臂的Joint和LinkLink即为手臂的刚体部分Joint即为连接刚体的关节 用以提供转动、移动或者固定等状态 相当于电机的位置DH表达法坐标系建立步骤① 坐标系建立在Joint的位置② Zi轴的方向代表转动或者移原创 2022-01-31 11:27:59 · 1909 阅读 · 0 评论 -
(机器人学导论--运动学)(二)刚体运动状态描述
Fixed Angle即绕着空间中的Fixed Frame 的XYZ 轴进行旋转表达方式表达式中R xyz(γ,β,α)表示先绕X转γ角度 再绕Y转β角度 最后绕Z转α角度旋转矩阵先转的放在后面 故顺序为Rz(α)Ry(β)Rx(γ)eg:由旋转矩阵推算γ β αeg:Euler Angles即绕着自己的坐标系旋转ZYXR z· y· x·(α,β,γ)表示先绕自己的Z轴旋转α 然后绕自己的Y轴旋转β 最后绕自己的X旋转γ先转的旋转矩阵放在前面eg原创 2022-01-30 09:08:36 · 801 阅读 · 0 评论 -
(Visual Navigation)深度图像转点云
深度图像即图像中包含深度信息(也就是距离信息)的单通道图像,每个像素反应的是图中的一点相对于相机的位置:左右位置 高度位置和深度位置而视觉导航中比较常用的就是深度相机,通过深度相机的深度图像和rgb图像的转化得到地图信息,而深度图像转点云就是很重要的一个过程文章目录坐标系介绍坐标系的转换和平移图像坐标系转相机坐标系代码实现相机坐标系转世界坐标系坐标系介绍一般分为三种坐标系 :世界坐标系:描述全局地图信息的坐标系 ,一般以全局地图左上方为坐标原点相机坐标系:顾名思义就是以相机的中心.原创 2022-01-29 23:05:06 · 3438 阅读 · 1 评论 -
(机器人学导论--运动学)(一)刚体运动状态的描述
本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频(机器人学导论–运动学)文章目录刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法刚体状态的描述平面:沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动空间:沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动刚体移动的描述”???????????? ????????????“ 表示 B在A中的表示,可用于:①空间中的某个位置相对于body frame的偏移②空间中的某个坐标系相对于body frame的原创 2022-01-29 11:25:36 · 633 阅读 · 0 评论